多旋翼无人机二次开发 E360开发：电气连接 多旋翼无人机二次开发(现代职业)2_E360开发0电气连接.docx

第二部分 E360开发 要点提示： PIXHAWK整体架构的认识 PIXHAWK原生码RCS分析 PIXHAWK硬件构架 PIXHAWK PX4FMU和PX4IO最底层启动过程分析 PIXHAWK姿态与控制 飞行模式切换 DEMO程序讲解  学前提示： PX4是一个软、硬件开源项目（遵守BSD协议），目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本高性能的高端的自驾仪。这个项目源于 ETH Zurich (苏黎世联邦理工大学)的计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和 自动控制实验室 的PIXHAWK项目，一些出色的个人(Contact and Credits)也参与其中，包括 3D Robotics 和 international 3DR distributors的成员。 电气连接说明： 1、超声波控制板与飞控连接 图1.1 超声波控制板接口 图1.2 飞控接口定义 2、定高超声波与超声波控制板连接：将定高超声波的VCC与控制板定高超声波接口的V连接，Trig/Tx与T，Echo/Rx与R，GND与G，GND与G相连接。 图1.3 定高超声波与控制板连线 3、控制板与飞控连线：先将光流与2个IIC接口的任意一个相连接，将另一个IIC接口与飞控的TELEM2&I2C接口相连。 控制板IIC线序：由上向下为VCC、SCL、SDA、GND 飞控TELEM2&I2C线序：从左向右为GND、SDA、SCL，最右侧为VCC其中VCC左侧两根线没用上。 图1.4 控制板与飞控连线-1 4、将控制板的飞控通信串口与飞控的SRRIAL4/5连接 图1.5 控制板与飞控连线-2 5、飞控与接收机连接 将接受机最左侧排针与飞控RC连接，接收机最左侧从上到下依次为信号、电源正、电源负。 图1.6 飞控与接收机连接