自控课程设计模版.docxVIP

PAGE PAGE # / 8 PAGE PAGE # / 8 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 程平 工作单位：武汉理工大学自动化学院 题目：单级移动倒立摆建模及串连滞后校正 参 考初始条件: 参 考 图示为一个倒立摆装置，该装置包含一个小 车和一个安装在小车上的倒立摆杆。由于小 车在水平方向可适当移动，因此，控制小车 的移动可使摆杆维持直立不倒。 2 M 1kg,m 0.2kg,l 0.5m, g 10m/ s 要求完成的主要任务:（包括课程设计工作量及其技术要求， 以及说明书撰写等具体要求） 1、 研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的 线性数学模型—传递函数（以u为输入， 为输出）； 2、 用Matlab对系统进行稳定性分析，并求其阶跃响应. 时间安排： 1.15 ?16 明确设计任务，建立非线性模型 1.17 ?19 线性化，设计校正装置 1.23 ?24 仿真分析，撰写课程设计报告 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 精选文档 精选文档 精选文档 精选文档 PAGE PAGE # / 8 1系统介绍 2单级倒立摆的数学模型 3系统稳定性分析 4分析相角裕度和截止频率 5系统仿真 6总结与体会 参考文献 单级移动倒立摆建模及串连滞后校正 摘要 倒立摆系统是一个典型的非线性、强耦合、多变量和不稳定系统，作为控制系统的被 控对象，通过以单级倒立摆为被控对象，来掌握控制系统的数学模型的建立方法和及控制 系统的调试方法，掌握 MATLA仿真软件的使用方法。 本次课程设计包含如下几个内容： 研究该装置的非线性数学模型，并提出合理的线性化方法，建立该装置的线性数学模 型一传递函数（以u为输入，为输出）； 用画根轨迹方法对系统进行稳定性分析,用BODES求出系统的相角裕度和截止频率 用Matlab求系统阶跃响应. 1系统介绍 单级倒立摆系统的结构示意图如图1所示。 图1单级倒立摆系统示意图 图示为一个倒立摆装置，该装置包含一个小车和一个安装在小车上的倒立摆杆。由于 小车在水平方向可适当移动，因此，控制小车的移动可使摆杆维持直立不倒。 2 M 1kg, m 0.2kg, l 0.5m, g 10m/ s 系统组成的框图如图2所示。 施加外力 *运动状态 k摆角图2单级倒立摆系统组成框图 系统通过给小车施加外力，使摆杆与小车相互作用，达到平衡，维持不倒 2单级倒立摆的数学模型 对系统建立数学模型是系统分析、设计的前提，为了简化分析，忽略空气阻力，仅考 虑小车与倒立摆之间的摩擦力。将倒立摆系统看成简单的小车与单级摆组成的系统。 在水平方向施加控制力u，相对参考坐标系产生位移x。建立系统的线性数学模型- 传递函数(以u为输入，为输出)。设小车瞬时位置为x 传递函数(以u为输入，为输出)。 设小车瞬时位置为x ， 摆心瞬时位置为 (X lsin) 在水平方向，由牛顿第二定律 即： d2x dt2 d2 m—2 dt2 (x l sin ) ml ml 2 sin u (M m)x ml cos 在垂直方向：惯性力矩与重力矩平衡 艮啊■ 2(x l sin ) l cos mglsin 2 2 xcos l cos l sin cos 2 〒gsin sin 0,cos 1,很小时，忽略 2项 则有： (M m)x ml u x l g 联立求解并进行拉氏变换： 、、‘ 1 则传递函数为 u(s) (m M )g Mls2 u(s)0 (s) u(s) 1 2 Mls (m M )包八厂 3系统稳定性分析 代入参数,M=1kg, m=0.5kg, I =0.5m,用如下程序将传递函数在 MATLAB^表示出来: num=[-1] den=[0.5,0,-7.5] sys=tf( nu m,de n) 用MATLAB显示为： Trensfer function： -1 C,5 5a2 -7,5 用如下程序将传递函数的根轨迹图在 MATLA中表示出来: num=[-1] den=[0.5,0,-7.5] rlocus( nu m,de n) 用MATLAB做出的根轨迹如图3所示： Root Locus ■10.6□ .6nuw-x A」flIJslIE￡-o.gegj■ ■ ■1 0.6 □ .6 nu w-x A」flIJslIE￡- o.gegj ■ ■ 九 * 严、 ■ \k畦 I M J I…、L ^44 I I 抽車: r i ? ■ ■- _0豪 : I f -w t * 丿 i # i j 1 II ■ i rr.99fc U 忖 i y i ;「 0.鹫g： bac! o-M O.a ■: 1 % T J j! ■