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实物组比赛机械结构培训讲座 陈 光 －－模块化设计在机械设计中的应用 主要内容提要 一、比赛规则、策略分析 二、机器人结构分析与设计 1 、行走模块结构设计 2 、收集、投放模块结构设计 3 、伸展模块结构设计 三、材料与加工 四、常用资料推荐 一、比赛规则、策略分析 两种常见取胜方式： 1 、多得分 关键点 ： 多采集绿色 包裹。 2 、包裹采集成功 关键点 ： 注意路径规 划，提前抢占第三个重 要包裹。 其他方式： 出奇制胜 二、机器人结构分析 通过对规则的分析，我们可以发现，机 器人主要要具备以下功能模块： 1 、行走模块（主要功能模块） 2 、收集、投放模块 3 、伸展模块 4 、其他 （比如行走模块等必需模块建议几个队伍一起设计加工， 以减少成本） 三、行走模块结构设计 行走模块设计首先要确定驱动方式，鉴 于实际情况，通常我们选用 直流减速电机 驱 动，常用的结构有以下几种： 1 、轮式结构 2 、履带式结构 3 、两足（多足）式结构（略） 1 、轮式结构 主动轮 主动轮 从动轮 从动轮 主动轮 常用的主、从动轮分布方式 主动轮制作方法 车 轮 胶皮 主动轮剖视图 主动轮侧视图 从动轮 轮式结构电机、车轮安装示意图 电机 车 轮 连 轴 器 电机座 轴承座 车底盘 电机座、轴承座的制作方法 轴承座示意图 电机座示意图 注意电机、轮要同轴 轴承 连轴器的制作方法 电机轴端 轮轴端 常用连轴器制作方式之一，采用镙钉固定。 也可以采用平键等其他方式固定。 螺纹孔 2 、履带结构 采用履带结构建议直接购买履带，或 者用同步带代替履带，否则自制履带价格 很高。 四、收集、投放模块结构设计 常用的收集机构有以下几种： 1 、机械手式结构 2 、摩擦轮式结构 3 、真空泵式结构 4 、其他结构 1 、常用机械手形式 左图为一常见 的机械手形式（机 械手的设计方法可 以参考《机械手图 册》），除了这些 常见的机械手，还 可以利用 舵机 来制 作简单的机械手。 利用舵机制作简单的机械手 安装端 舵机 2 、常用摩擦轮结构简介 下图为常用摩擦轮式收集机构，单电机可 控，只要将滚轮做的比包裹略高即可将包裹收 入到后方的盒子中。如果电机功率足够，可以 将滚轮做的更粗一些，外面缠绕海绵。 摩擦轮式实物图 摩擦轮式示意图 包裹 海绵 轴 3 、真空泵简介 真空泵用途广泛，如 气体采样、物体吸附 等。 真空泵加吸盘结构通过真 空泵的通断即可用来收集、 投放包裹 4 、其他结构 由于整个比赛场地比较光滑，我们甚至可以 不用收集机构 ，直接将小包裹推入包裹区。如采 用推土机结构，也能完成相关工作。采用此种结 构最好同时将底盘设计成“ U ” 字型或“ V ” 字型。 底盘俯视图 其他机构（续 1 ） 还可以采用 连杆机构 拨动包裹，直接 将其拨入包裹区或者拨入机器人体内，到 了包裹区再拨出。 包裹 小车俯视图 1 包裹 小车俯视图 2 其他机构（续 2 ） 小车俯视图 1 小车俯视图 2 小车俯视图 3 五、伸展模块机构设计 伸展机构用来扩大机器人自身尺寸，常 用的结构有以下几种： 1 、气动装置 2 、平行网格式装置 3 、其他（带传动、链条传动等） 1 、气动装置简介 气动元件伸缩速度快，行程稳定，比较 适合用在较精确的伸缩机构中，但是需要一 个气瓶供气，较占重量且价格较高。 2 、网格式伸展机构 平行网格式结构可以用 齿轮齿条 、 电机 拉线 等多种方式来控制其的伸缩。甚至 可以用一根 弹簧 外加一个 舵机 来控制。 固定端 弹 簧 舵机控制端 3 、其他机构 类似的伸展机构有很多，只要是能将 圆周运动转换为直线运动的机构都可以采 用。 ★ 注意★ 以上所讲的一些机构为常用机构，请大 家不要被这些机构所 限制 ，发挥自己的想像 力，制作出更加巧妙、稳定的机器人。 六、材料与加工 1 、常用材料 合金铝板 ：适合做车底盘 角铝 ：适合做框架结构中的连接单元 柱形铝、尼龙 ：适合做车轮 橡胶圈 ：增强摩擦，适合做车轮外胎 其他材料 ： 如铝条、不锈钢管、聚乙烯板、木材、 PVC 板、硬纸板等都可以应用。