第一章循迹小车黑线检测.docxVIP

循迹小车黑线检测 一、背景 自动导引车（Automated Guided Vehicle AGV是一种以电池为动 力，装有非接触导向装置和独立寻址系统，无人驾驶并能完成一系列 预定工作的自动化车辆。它能在计算机的监控下按指令自主驾驶。 自 动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点后完成一系列作业任务。 该产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重 要设备。对于线路既定的 AGV系统来讲，与CCD传感器相比，采用 红外反射式传感器循迹在价格、数据处理方面有较大优势。 本次制作采用红外反射式传感器作为循迹装置（简单化的AGV） 完成小车的循迹，并在此基础上实现目标物的识别、 信息获取和上传 的功能。 二、循迹电路的制作 1循迹常用方案 1） 分离式光电二极管 2） 反射式光电传感器 3） 激光传感器 4） 摄像头 5）电磁导轨 2、小车循迹原理 该智能小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白 纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断 “道 路”一黑线。本次制作利用了简单、应用也比较普遍的检测方法一一 红外探测法 图1小车循迹跑道 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反 射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光， 当红外 光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收； 如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。 3、传感器选择 市场上用于红外探测法的器件较多，可以利用反射式传感器外接 简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红 外探头。ST系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能 可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了 ST188反射传感器作为红 外光的发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单，如图 2 所示: 图2传感器电路 ST188米用高发射功率红外光、电二极管和高灵敏光电晶体管组 成，采用非接触式检测方式。ST188的检测距离很小，一般为8~15 毫米，因为8毫米以下是它的检测盲区，而大于 15毫米则很容易受 干扰。经过多次测试、比较，发现把传感器安装在距离检测物表面 10毫米时，检测效果最好。 R1限制发射二极管的电流，发射管的电流和发射功率成正比， 但受其极限输入正向电流50mA的影响，用R1 = 150的电阻作为限流电 阻,Vcc=5V作为电源电压，测试发现发射功率完全能满足检测需要； 可变电阻R2可限制接收电路的电流，一方面保护接收红外管；另一 方面可调节检测电路的灵敏度。因为传感器输出端得到的是模拟电压信号，所以在输出端增加了比较器，先将 ST188输出电压与2.5V进 行比较，再送给单片机处理和控制。 传感器的安装 传感器的安装有很多种方法，这里面讲的方法不是 最好的， 希望同学们能开动脑筋自己分析，找出自己认为不错的方法。 正确选择检测方法和传感器件是决定循迹效果的重要因素， 而且 正确的器件安装方法也是循迹电路好坏的一个重要因素。 从简单、方 便、可靠等角度出发，同时在底盘装设4个红外探测头，进行两级方 向纠正控制，将大大提高其循迹的可靠性，具体位置分布如图3所示。 左 轮 i左i丨左$ :X : : X = | 2 | 1 1 | |XXi I \ ；右::右： j Y : ： Y = I 1 | 2 | ■ ■■ ■ ? ■ ■ B ■ 右轮 图3红外探头的分布图 图中循迹传感器全部在一条直线上。其中X1与Y1为第一级方向 控制传感器，X2与丫2为第二级方向控制传感器，并且黑线同一边的 两个传感器之间的宽度不得大于黑线的宽度。 小车前进时，始终保持 （如图3中所示的行走轨迹黑线）在X1和Y1这两个第一级传感器之 间，当小车偏离黑线时，第一级传感器就能检测到黑线，把检测的信 号送给小车的处理、控制系统，控制系统发出信号对小车轨迹予以纠 正。第二级方向探测器实际是第一级的后备保护， 它的存在是考虑到 小车由于惯性过大会依旧偏离轨道， 再次对小车的运动进行纠正，从 而提高了小车循迹的可靠性。 单片机软件控制单元 此部分是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态 的作用。其程序控制方框图如图 4所示。 图4系统的程序流程图 小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机 I/O 口，一旦检测到某个I/O 口有信号变化，程序就进入判断程序， 把相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态。 三、参考资料 1红外传感器特性 b slli shsl ST188外观图 内部电路 白色表面得到高反射 LM324 Pop View)