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双闭环直流电机调速系统的 SIMULINK 仿真实验 魏小景 张晓娇 刘姣 （自动化0602 班） 摘要：采用工程设计方法对双闭环直流调速系统进行设计，选择调节器结构，进行参数的 计算和校验;给出系统动态结构图，建立起动、抗负载扰动的 Matlab Simulink 仿真模型.分 析系统起动的转速和电流的仿真波形 ,并进行调试 ,使双闭环直流调速系统趋于合理与完善。 关键词:双闭环调速系统;调节器;Matlab Simulink建模仿真 1.引言 双闭环直流调速系统是目前直流调速系统中的主流设备，具有调速范围宽、平稳性好、稳速 精度高等优点，在理论和实践方面都是比较成熟的系统，在拖动领域中发挥着极其重要的作 用。由于直流电机双闭环调速是各种电机调速系统的基础，直流电机双闭环调速系统的工程 设计主要是设计两个调节器。调节器的设计一般包括两个方面:第一选择调节器的结构, 以确 保系统稳定,同时满足所需的稳态精度. 第二选择调节器的参数, 以满足动态性能指标。本文 就直流电机调速进行了较系统的研究，从直流电机的基本特性到单闭环调速系统，然后进行 双闭环直流电机设计方法研究，最后用实际系统进行工程设计，并采用 Matlab/Sim-ulink 进 行仿真。 2.基本原理和系统建模 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用,在系统中设置了两个调节器,分别调节转速和电 流,二者之间实行串联连接. 把转速调节器ASR 的输出当作电流调节器ACR 的输入,再用电 流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置 GT ,TA 为电流传感器,TG 为测速发电机. 从闭环结构上看, 电流调节环在里面,叫做内环,转速调节环在外边叫做外环,这样就形了转速、 电流双闭环调速系统。如图所示： 电流环 转速环 图1 直流电机双闭环调速系统的动态结构图 3.系统设计 调速系统的基本数据如下:晶闸管三相桥式全控整流电路供电的双闭环直流调速系统, 系统 参数：直流电动机： 220V,13.6A,1480r / min, Ce  0.131V /(r / min) ，允许过载倍数   1.5 ；晶闸管装置： K  76 ；电枢回路总电阻： R  6.58 ；时间常数： s T  0.018s ，T  0.25s ；反馈系数：  0.00337V /(r / min) ，  0.4V / A ；反馈滤 l m 波时间常数：T  0.005s ，T  0.005s 。 oi on 3. 1 　电流调节器的设计 3. 1. 1 　计算时间常数 经查表,三相桥式电路的平均失控时间Ts =0. 0017s , 电流环小时间常数T Σi = Ts + Toi = 0. 0067s , 电枢回路的电磁时间常数Tl = 0.018s 。 3. 1. 2 　确定电流调节器结构和参数 根据性能指标要求σi ≤5 % , 保证稳态无误差。把电流环校正成典型I 型系统,其传递函数 为:WACR ( s) =Ki ( τis + 1)/ τis 式中Ki , τi 分别为电流调节器的比例放大系数和领先时间常数. 其中τi = T1 = 0. 018s ,为 满足的要求,应取K1T Σi = 0. 5 因此: K1 =0.5/ T Σi= 74.63s- 1 ,于是可以求得ACR 的比例放 大系数Ki =K1 τi R/ βKs=0.29故电流调节器的传递函数WACR (s) =0.29(0.018 s + 1)/0.018s经 过校验,满足晶闸管整流装置传递函数近似条件,也满足电流环小时间常数近似处理条件,设 计后电流环可以达到的动态指标σi = 4. 3 % ≤5 %满足设计要求。 3. 2 　速度调节器的设计 3