3频率域稳定判据.ppt

2019/6/19 1 5-3 频域稳定判据 奈魁斯特稳定判据是 用开环频率 特性判别闭环系统的稳定性 。 2019/6/19 2 一、奈氏判据的数学基础 如图， n 阶系统的开环传递函数为： ) ( ) ( ) ( s H s G s G k ? 闭环传递函数为： ) ( ) ( 1 ) ( ) ( s H s G s G s ? ? ? ) ( s R ) ( s C ) ( s G ) ( s H ? 令： ) ( ) ( ) ( , ) ( ) ( ) ( 2 2 1 1 s N s M s H s N s M s G ? ? 则开环传递函数为： 2 1 2 1 ) ( N N M M s G k ? …………… (a) 闭环传递函数为： 2 1 2 1 2 1 ) ( N N M M N M s ? ? ? …………… (b) 2019/6/19 3 显然，辅助方程的阶数为 n 阶，且分子分母同阶。还可以写成： 由上页 (a) 、 (b) 及 (c) 式可以看出： F(s) 的极点为开环传递函数的极点； F(s) 的零点为闭环传递函数的极点； 因此，如果 F(s) 的零点都位于 S 平面的左半部，系统就 是稳定的，否则系统便不稳定。 构造 闭环特征方程为 辅助方程： 2 1 2 1 2 1 2 2 1 1 1 1 1 ) ( N N N N M M N M N M G GH s F k ? ? ? ? ? ? ? ? ? ……..(c) ? ? ? ? ? ? ? n j j n i i p s z s s F 1 1 ) ( ) ( ) ( 。式中， 为 F(s) 的零、极点。 j i p z ? ? , 2019/6/19 4 ? [S] ? c [F] 柯西幅角原理： 设在Ｓ平面的右半侧：有 F(s) 的 ｚ个零点 ( 闭环极点 ) 和Ｐ个极点 ( 开环极点 ) 被Ｃ闭曲线包围，当 某点Ｓ沿Ｃ一周时有： ? ? ? ? ? ? ? n j j n i i p s z s s F 1 1 ) ( ) ( ) ( 。 式中， 为 F(s) 的零、极点。 j i p z ? ? , 原点的圈数 为包围 令 S F R p z R ) ( ), ( ? ? p z p z p s z s S F j p j i Z i 360 * ) ( 360 * 360 ) ( ) ( ) ( 1 1 ° ? ? ° ? ° * ? ? ? ? ? ? ? D ? ? ? ? 若 R>0 ，表示 逆 时针运动，包围原点； 若 R<0 ，表示 顺时针运动，包围原点。 若 R=0 ，不包围原点； 因此可根据包围原点的情况判别有半平面的零极点 用辅助函数 F (s)=1+ G (s) H (s) 来分析系统的稳定性仍然不大方 便， 实际上， 开环传递函数与辅助函数之间的关系非常简单， 即 上式意味着将 F(s) 平面的纵轴向右平移一个单位后构成的平面， 即为 GH 平面（如下图）。 F(s) 平面的坐标原点是 GH 平面的 点。因此， ? f 绕 F(s) 平面原点的周数等效于 ? s 绕 GH 平面 点的周数。 1 ) ( ) ( ) ( ? ? s F s H s G ) 1 ( ? j ， ? ) 1 ( ? j ， ? ) ( s F (-1, j0) 0 0 [GH] [F] 1 f ? 2019/6/19 6 ? 当 无虚轴上的极点时， 在〔 G(s)H(s) 〕平面上的映射 ) ( ) ( s H s G 为对应为开环幅相曲线。 ? 当 在虚轴上有极点时： ) ( ) ( s H s G 1 ）开环系统含有 个积分环节时，即在原点处有 v 个开环极点时： 在〔 G(s)Hs) 〕平面上的映射轨线