山地履带拖拉机底盘控制系统研究.pdfVIP

摘 要 摘 要 拖拉机作为农业生产中应用最广泛的动力机械，其自动化程度是衡量一个国家农 业机械化水平的重要标准。随着科学技术的不断发展，拖拉机自动化进程在不断加快， 越来越多的电控技术被应用到拖拉机上，以液压驱动、电控转向、电控制动等为执行 机构的新一代拖拉机底盘系统已经成为未来拖拉机发展的趋势。新一代拖拉机底盘系 统的出现为底盘控制系统的集成与发展提供了良好的机遇，与此同时，系统结构更加 复杂，耦合更加严重，控制目标更加多样。因此，实现拖拉机底盘系统的集成控制变 得迫在眉睫。本文以团队自主研发的山地履带拖拉机为研究对象，根据其功能需求， 研究并设计了适用于山地履带拖拉机的底盘控制系统。采用分层式协调控制结构，对 底盘系统中各子系统进行独立设计，再对底盘系统进行协调控制研究，在不同工况下 协调各子系统工作。本文主要研究内容及结论如下： （1）山地履带拖拉机底盘控制系统的整体方案确定。根据山地履带拖拉机底盘控 制系统的设计要求，通过分析现有底盘控制系统结构的优缺点，确定了山地履带拖拉 机的底盘控制系统结构；采用 CAN 总线技术作为通信方式，使各子系统之间可以进 行信息互通，简化了系统的线路；确定了基于 CAN 总线的山地履带拖拉机底盘分层 式协调控制系统。 （2 ）山地履带拖拉机底盘控制子系统设计。根据山地履带拖拉机底盘控制系统的 功能需求，确定了转向/制动、油门控制、HST 角度控制等子系统的软、硬件方案，完 成了各控制子系统的软、硬件设计。 （3 ）山地履带拖拉机底盘系统协调控制研究。在对底盘系统协调控制需求和各子 系统相互影响关系的分析基础上，制定了各子系统工作优先级及相互配合以提高整机 性能的协调控制策略，并通过二次回归正交试验和机器学习的方法建立了行驶速度协 调控制模型，完成了协调控制软件程序的设计和编写。 （4 ）山地履带拖拉机底盘控制系统性能测试与分析。在本实验室自主研发的山地 履带拖拉机驱动系统试验台上搭建了底盘控制系统测试平台，并对所设计的底盘控制 系统进行了性能测试试验。对发动机油门控制子系统进行性能试验，结果表明调节时 间≤4s ，稳态误差≤5.9% ；对HST 角度控制子系统进行性能试验，试验结果表明调节 时间≤3.6s ，稳态误差≤5% ；对信息实时显示与存储子系统进行性能试验，结果表明 该系统运行稳定，能实时准确地显示各作业参数且能将数据进行存储；对转向/制动、 车身全向调平和农具调整子系统进行协调控制试验，结果表明转向/制动、车身全向调 平和农具调整子系统可根据优先级有序协调工作，可有效避免冲突；对发动机油门和 I 西北农林科技大学硕士学位论文 HST 角度控制子系统进行协调控制试验，结果表明该系统的调节时间≤4.5s ，相对偏 差≤8%，可实现行驶速度稳定控制。 关键词：山地履带拖拉机；底盘控制系统；CAN ；协调控制 II 目 录 目 录 摘 要 I ABSTRACT III 主要符号对照表 V 第一章 绪论 1 1.1 研究背景及意义 1 1.2 底盘集成控制系统的研究进展 2 1.2.1 国外研究进展 2 1.2.2 国内研究进展 4 1.3 拖拉机底盘控制子系统的研究进展 5 1.3.1 转向控制系统研究进展 5 1.3.2 车身姿态调平控制系统研究进展 6 1.3.3 农具调平控制系统研究进展 6 1.3.4 速度控制系统的研究进展 7 1.4 山地履带拖拉机底盘控制系统研究需解决的问题 7 1.5 研究目标和内容 8 1.5.1 研究目标 8 1.5.2