传感器技术应用 2.5.4 实施任务书 灭火机器人的制作.docVIP

项目实施任务书 灭火机器人的制作 项目描述 请按照如下原理图，制作一个灭火机器人。 要求： 完成灭火机器人的系统设计。 目标： 1.知识目标： 1）掌握灰度传感器、碰撞传感器、红外传感器和光电编码器的测量电路和工作原理； 2）掌握灭火机器人的设计思路，结合传感器进行控制运行。 2.能力目标： 1）能根据学习情境要求自行设计硬件电路系统； 2）能利用各种传感器功能进行灭火机器人的制作。 3.素质目标： 1）培养耐心细致的工作态度； 2）培养严谨扎实的工作作风； 3）培养团结协作的合作精神 项目资讯 1、灰度传感器的使用方法？ 2、碰撞传感器的使用方法？ 3、红外传感器的使用方法？ 4、光电编码器技术的使用方法？ 5、多种传感器综合应用的调试方法？ 制作准备 一、元件明细表 请根据电路图将元器件填入元器件明细表，并根据明细表领取相应元器件及万能电路板。 二、 仪表与工具 在制作电路之前应准备好以下仪表与工具： （1）仪表：万用表、示波器、直流稳压电源。 （2）工具：镊子、剥线钳、电铬铁等电子装接工具 三、 教学材料 一体化实训台、工艺文件、教学资料、项目实施手册。 灭火机器人的制作 一．确定系统方案 本系统可以划分以控制部分和信号检测部分。其中控制模块部分包括： 控制主板，控制按键，电机控制模块，电压复位系统。 传感器部分：碰撞传感器，红外传感器，灰度传感器，光敏传感器，光电编码器，火焰传感器等。 其它外围模块有：液晶显示模块，电源模块，麦克风，电机驱动，ASBUS总线，串口通信等。 二．搭建各电路单元 1．灭火机器人硬件电路设计 灭火机器人计算机硬件的设计方案尽量选择功能齐全、可靠、周边设备集成度高的微控制器，选择Motoroia生产的68HC11，使我们以极少的周边芯片获得了齐全的功能，8通道A/D转换器，3个输入捕捉，5个PWM输出，16位地址，8位数据总线，串口，以及38个通用的I/O口。同时，还充分的考虑到软件开发问题，因为没有优秀方便的软件开发工具，硬件只能成为专有系统，而无法成为开发平台。68HC11的自下载功能，使我们拥有了纯软件开发调试的优秀工具JC。JC既可用于开发高级应有的软件，又便于开发低层驱动，还能交互调试。 2. 传感器硬件电路的设计 （1）碰撞传感器 (a)碰撞传感器方位图 (a)碰撞传感器方位图 (b)碰撞传感器连线图 （2）红外传感器 （3）光电编码器 （4）灰度传感器 （5）火焰传感器 3. 灭火装置的设计 三只直流电机构成灭火机器人的行走装置和灭火风扇装置，采用差动驱动方式，可原地转向，遇到火源是启动灭火风扇，熄灭火源。当灭火器遇到某种请何况时可以使扬声器发出声音，起到提示的作用。LED用于显示灭火机器人运行时的信息，在状态检测和故障诊断时特别有用。 （1）行走装置及灭火装置 灭火风扇装置 灭火风扇装置 灭火风扇控制电机 灭火机器人运行装置 灭火机器人运行控制电机 （2）扬声器装置 （3）LCD显示装置 三、控制系统设计 机器人采用传感器的测量运行环境来决定行走路径，避开障碍物走完全程。在行走的过程中按照起点、一号房间、二号房间、三号房间、四号房间的顺序搜索火源并灭火。机器人首先读取传感器信息，然后对传感器的信息进行判断，作出相应的反应，利用火焰传感器寻找火源，感应到火焰后则进入灭火子程序，该子程序完成趋光、灭火等功能，最后返回到起点。 场地的四个房间内的任何地方都有可能摆放蜡烛，所以机器人必须能够实现搜索所有的房间，在行走的过程中避开墙壁，找到房间入口，找到火源后，通过灭火装置迅速将火灭掉，返回到原点。 总结与提高 一、自我总结 1. 请总结在整个任务完成过程中做得好的是什么？还有什么不足？有何打算？ 2. 你在整个任务完成过程中出现了哪些问题？你是如何解决的？你还有什么问题不能解决？ 二、拓展提高 1、总结利用各种传感器完成一个整体系统设计的基本方法与思路。 考核与评价 1．自我评价 个人签字： 日期： 2．组长评价 组长签字： 日期： 3．教师评价 教师签字： 日期：