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PAGE 9 PAGE 15 历下区科技成果转化计划 项目可行性研究报告 项 目 名 称: 基于AVS技术标准的探测机器人视频数据链 技 术 领 域: 电子信息 项目申请单位: 山东和瑞电子工程有限公司 项目依托单位: 山东大学控制科学与工程学院 起 止 时 间: 2008年2月1日 历下区科学技术局 二OO五年三月 目 录 TOC \o 1-3 \h \z 一、项目的意义和必要性 3 二、项目的工作基础及条件 4 1、成果来源及知识产权情况 4 2、已完成的研究开发工作 4 3、主要创新点 5 4、该科技成果对相关产业技术水平的重要意义和作用 6 5、研究开发队伍及产学研结合情况 6 三、项目的实施方案 8 1、总体目标 8 2、主要技术指标 8 3、质量与专利指标 9 4、技术方案 9 5、研究方法与技术路线 10 5.1、AVS图像编解码部分 11 5.2、AVS无线传输部分 11 5.3、FHSS通信部分 12 5.4、Android操作系统 13 6、项目组织方式 15 四、项目实施单位情况 16 六、经济效益初步分析 19 一、项目的意义和必要性 目前机器人技术在处理灾害和突发事故方面得到了广泛的应用。尤其在2001年美国经受911恐怖袭击后，各国开始重视发展灾难探测救援机器人。探测救援机器人的第一次现场救援是在美国911发生后。当时，有 PACKBOT、VGTV 等多个军方和研究所的机器人参与了救援工作，主要对废墟进行侦查，探测可能有幸存者的空间，并随时监控废墟的变化, 防止发生倒塌危及现场救援人员。这次救援发现了很多现场环境给机器人造成的问题，给以后探测救援机器人的研究提供了宝贵的经验。以后经过几年，探测救援机器人又再次应用于美国泥石流和飓风灾害的搜救工作中。 我国也是各种灾害频发的国家,特别是在四川震灾救援中,因为高技术水平救援设备的欠缺造成了许多本可挽回的损失.令探测救援机器人相关的研发被社会各界所重视. 目前探测机器人的控制方式主要采用有线控制方式和无线控制方式。有线方式的优势是无论是传输视频信号还是其他数据及控制信号，都能保证足够的带宽和较高的可靠性，其技术实现也比较简便，是一种成熟的控制方式。然而，在地形比较复杂，特别是在灾后的典型环境中，各种障碍物纵横交错，机器人的控制电缆极易因挂夹而导致实效，从而大大限制了机器人的探测功能。无线方式是目前发展的主流趋势，从载波方式上，又可以分为模拟方式和数字方式两种。现在大部分成熟的探测机器人仍然是模拟方式，虽然技术实现上要简单很多，但随着各种不同类型数据的采集需求以及可靠性、保密性的需要，数字控制方式已经成为必然的趋势。目前世界上最先进的探测机器人基本上都采用数字方式进行信息传输。对于探测机器人来说，其通信数据的80%以上是视频数据，因此如何解决好视频的实时传输问题是关系到该机器人应用能力的关键。要想保证其视频传输的品质，一是尽量保证无线链路的有效带宽和稳定性，二是尽量采用有效的视频压缩算法。在目前的技术平台基础上，后者是更为有效的方法，这就将问题转化为如何保证机器人操作的视频数据链品质与可靠性的问题了。 作为机器人的感知控制系统,视频数据链成为了机器人系统的一个重要组成部分,但因为系统复杂,涉及面广,开发难度大,导致视频数据链成为了制约机器人性能的一个瓶颈.也是现在急切需要解决的难题之一。 二、项目的工作基础及条件 1、成果来源及知识产权情况 本项目的研制将遵循行业规范，系统采用已购买的山东大学控制科技与工程学院研发的“危险区域探测机器人”的科研成果作为本系统的研发平台。利用本单位具有自主知识产权的“基于AVS技术标准的图像编解码器”为基础进行研制开发。。 危险区域探测机器人主要应用于在有毒、高温、辐射等危险环境，对环境进行有效探测并可在操作员的控制下进行远程动作。机器人本体机构具备复杂地面环境的适应能力，能够翻越不低于300mm的陡直障碍物，可轻松攀爬不小于40度的斜坡或楼梯。并装配有PTZ摄像头，音频采集装置，温度、气压、有害气体等传感器，可通过有线或无线方式将上述信息传送至操作台。机器人具备障碍物识别以及姿态测算及保护能力，能够通过视觉进行障碍物探测与提醒，通过惯性测量单元进行姿态测量，从而进行有效的姿态保护。该产品可广泛应用于煤矿井下、化工、核工业等危险区域的探测以及远程操作工作，也可以作为EOD进行可疑爆炸物品的拆除与处理。 “基于AVS技术标准的探测机器人视频