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化工自动控制基础知识 金自强 化工自动控制 反馈控制的基本原理 单回路反馈控制由四个基本环节组成， 即被控对象（过程）、测量变送装置、控制器和控制阀（执行器） 。 单回路反馈控制变量间的关系： e=x-z p=f(控制规律， e) q=f(调节规律 ,p) y=f(被控对象特性， f,q) z=f(变送规律， y) 简单控制系统有两个通道：控制通道（ q-y）和扰动通道（ f-y ），由控制通道来克服扰动通道对 y 的影响。 简单控制系统分为两类：定值控制系统（ x 不变）和随动控制系统或伺服控制系统（ x 变化）。 自动控制系统的品质指标 余差 C 最大偏差 A 衰减比 B:B’,(4:1) 过渡时间 Ts,(5%) 被控对象特性参数 放大系数 K= 输入 / 输出，（应该使控制 K 大，干扰 K 小） 滞后时间 τ =纯滞后 τ o+容量滞后 τ n 时间常数 Tc,63.2% 化工自动控制元件 传感器、变送器 控制器 执行器 基本控制规律 双位控制 PID 控制 控制规律 动作起因 特点 过大时的危害 比例控制 偏差的大小 控制及时、有力， 引起系统振荡 但有余差 积分控制 偏差是否存在 能消除余差，但控 引起系统振荡 制作用缓慢 微分控制 偏差变化速度 阻止被控变量的 引起系统振荡 一切变化，有超前 作用 复杂控制 以下以液位控制系统为例加以说明。 串级控制 如果系统中不止采用一个控制器，而且控制器间相互串联，主控制器的输出作为串级控制器的给定值，这样的系统称为串级控制系统。 串级控制系统的特点： 1、 主回路为定值系统，副回路为随动系统 2、 副回路包含了主要的干扰， 具有超前作用， 有效地克服了时间滞后，改善了主控制器的被控对象特征。 3、 有利于克服副回路内执行机构等的非线性 在本单元中罐 V101 的液位是由液位调节器 LIC101（主控制器）和流量调节 器 FIC102（副控制器）串级控制。主控制器 LIC101 的输出作为副控制器 FIC102 的给定值。即正常工况下 LIC101 投自动， FIC102 投串级。 具体来讲， LIC101 的百分比输出 OP（例如 50%）对应一个流量（例如 20000Kg/H），该流量随 LIC101 的输出而变，且作为 FIC102 的给定值 SP，FIC102 投串级时，可见该 SP 值不断变化， FIC102 的 PV 值因泵的流量波动而出现较大波动，但 LIC101 的 PV 值却波动较小，可见改善了主控制器的被控对象特征。 虽然也可以将 FIC102 投自动并设 SP=20000 Kg/H, 以此来间接控制 LIC101 的液位，但由于 SP=20000 Kg/H 为定值， LIC101 的液位受泵的流量波动而波动较大。 串级控制系统又例： 分程控制 通常是一台控制器的输出只控制一只控制阀。然而分程控制系统却不然，在这种控制回路中，一台控制器的输出可以同时控制两只甚至两只以上的控制阀，控制器的输出信号被分割成若干个信号的范围段，而由每一段信号去控制一只控制阀。 分程控制系统的主要特点： 由于在分程点附近有多个调节器响应，故控制及时、范围广、效果好。 本单元的分程控制回路有： PIC101 分程控制充压阀 PV101A 和泄压阀PV101B。PIC101 的 OP 值对应 PV101A 和压阀 PV101B 不同的开度，如下图。 100% 阀 PV101A PV101B 位 开 度 0 0 50% 100% PIC101.OP 比值控制 在化工、炼油及其他工业生产过程中，工艺上常需要两种或两种以上的物料保持一定的比例关系，比例一旦失调，将影响生产或造成事故。 实现两个或两个以上参数符合一定比例关系的控制系统，称为比值控制系统。通常以保持两种或几种物料的流量为一定比例关系的系统，称之为流量比值控制系统。 比值控制系统可分为： 开环比值控制系统， 单闭环比值控制系统， 双闭环比 值控制系统，变比值控制系统，串级和比值控制组合的系统等。 对于比值调节系统，首先是要明确那种物料是主物料，而另一种物料 (副物 料 )按主物料来配比。在本单元中， FIC103 为主物料，而副物料 FI103 的量是随 主物料的量的变化而改变。主流量控制器 FIC103 和副流量控制器 FFIC04 组成 双闭环比值控制系统。 FFIC104 有两个测量值： FIC103 及 FI103，这两个测量值的比值为 FFIC104 的过程值，即 pv=主物料流量 /FI103 的副物料流量。 FFIC104 在 AUTO 时，设定 值 SP=2，表示 FIC103 的主物料流量 /FI103 的副物料流量 =2。这样， FFIC104 根 据 FIC103 的流量，按一定的比例相适应调