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PMAC 初级教程—电机转动 一、与PMAC 建立通信 1.网线选用 首先将PMAC 使用交叉网线与计算机连接（目前较新网卡可自动判断网线线序，因此直 连网线有时也能用） 2. 启动Pewin32Pro2 PMAC 卡上电后，启动Pewin32Pro2 程序 ，程序打开界面如下图1.1 图1.1 3.建立通信 与PMAC 进行通信，首先点击菜单栏的“Setup” ，然后选择“Force All Windows to Device Number” 如图1.2 PMAC （中国） 图1.2 之后弹出如下窗口，单击“Insert”，如图1.3 图1.3 图1.4 然后在弹出窗口，如图1.4 中，点击“New”，然后在弹出的窗口中选择“Ethernet(ETH)” （以太网连接），然后点击OK 。 图1.5 之后弹出窗口如图1.5，在 “IP Address”中填入 192.6.94.5 （PMAC 出厂配置为此IP）， 然后点击 “Network Test”,如果测试通过，点击 “OK”,之后弹出下图1.6，选择1 所指的IP 地址，点击 “OK”。 地址：北京市 朝阳区 望京阜通东大街 6 号院 方恒国际C 座1608 室 邮编: 100102 电话:：010-6439 2833 传真:：010-6439 2860-18 1 / 30 PMAC （中国） 图1.6 然后在窗口中如图1.7，选择刚刚添加的地址，点击 “OK” 图1.7 二、电机转动 1.编码器反馈测试 例：以最常见A 、B、C 三相正交增量式编码为例，当编码器与PMAC 正常接线后，转动 电机主轴，应当观察你所接轴的电机位置，速度，应有变化，如下图2.1 中所圈出的值。 图2.1 如果扭动电机主轴数值无任何变化，请检查接线和I7mn0。 地址：北京市 朝阳区 望京阜通东大街 6 号院 方恒国际C 座1608 室 邮编: 100102 电话:：010-6439 2833 传真:：010-6439 2860-18 2 / 30 PMAC （中国） 2.设置电机输出指令 对于普通带有驱动的电机，电机控制指令一般分为两种，模拟指令与脉冲加方向指令。 例如安川∑-Ⅴ系列伺服驱动，当驱动设定在“速度控制（模拟量电压指令时）”电机的 转速与转向，取决于模拟量的电压及电压方向，如图2.2，同时请注意接线，分为差分 信号与单极性型号两种，接线有区别。∑-Ⅴ系列驱动器接线式单极性信号。 图2.2 对于IMAX400、Turbo PMAC Clipper 在不加选项的情况下是不带有真正模拟量输出的。 它们的模拟量输出是通过输出PWM 信号，再经过低通滤波而得到的，如果需要真正模拟 量输出需要加载附件卡，这一点会影响我们的后续设置。 首先我们需要检查一下I7m00 的值，在“Terminal”窗口中4 所指向的位置输入“I7m00” (m为伺服芯片号m=0 到9)车键，观察其返回值。 “Terminal”窗口可以通过单击菜 单中的“View”- “Terminal”调出。如图2.3