名师中文版互补滤波器.docxVIP

互补滤波器 定义：是集成加速度计和陀螺测量平衡的一个简单的解决办法的平 台。 传感器 ： 两轴加速度计： 测量加速度实际上是推动每个单元的块。 可以用来测量重力加速度，上图中x 轴加速度为 0g,y 轴加速度为 1g 。 可以用来测量斜角。 上图中 x 轴方向上有重力的作用 ，左边的图中  x 有正向的加速度，右边的图中  x 有负向的 加速度。这就使 y 轴方向的加速度减少。 由 y 轴得到的信息是否有用？可能不是： a..x 轴方向上改变一个很小的角度它的灵敏度远远高于b． 它不依赖于方向倾斜  y 轴。 陀螺仪 ： 陀螺仪： 测量角速度（旋转的角度） 。 当静止时读 “ 0。” 读取旋转时的方向值。 左图为陀螺仪正转，右图为陀螺仪反转。 读传感器的值 第一步是要看每个传感器的模拟输入 (通过类比数模转换器 ,ADC), 并让他们成为有用的 单位。这需要调整偏移和数值范围。 偏移是很容易找到的 : 传感器水平和 /或静止的时候读传感器的整型值。 如果它的值颤动 , 则选择一个平均值。偏移量应该是一个整形变量 (或常量 )。 取值范围取决于传感器。它是由多因素预期的单位得来。这可以从传感器 “数据手册 ”或 实验得到。它有时被称为传感器常数、增益、或灵敏度。取值应该是一个浮点型的变量 (或 常量 )。 即使没有 ADC 的结果也可以抵消负面的偏移 , 它们将会被去掉 ,所以不会使变量发生改变 了。 单位可以是度或弧度 (每秒陀螺仪 )，它们必须是一致的。 更多的关于加速度计 如果必须要有一个 360o 角旋转的估量 ,有 y 轴方向上的测量会很有用 ,但不是一定必须要。 有了它 ,我们可以用三角法找到两个轴的反正切的数值和计算两个轴的角度。没有它 ,我们还 可以用正弦或余弦和 x 轴单独算出角度 ,因为我们知道重力的大小。但是三角法消耗处理器 时间而且是非线性 ,所以 ,它可以避免就应该尽量避免。 为平衡平台 ,最重要的是确保角度靠近垂直。 如果平台倾斜从两个方向超过 30o,那可能就 没有更多的控制器可以做全速行驶去纠正它，在这种情形下 ,我们可以用小角度近似和 x 轴 节约处理器时间和简化编码复杂度。 平台有一个倾斜的角度 θ，但是是静止的 (没有水平加速度 ) X 轴方向上： (1g) × sin( θ) 小角度近似： sin(θ) ≈ θ，按幅度来算的话 θ=± π/6 = ±30o。 因此编码的二进制码如下 : x_acc = (float)(x_acc_ADC –x_acc_offset) * x_acc_scale 如果 x_acc_scale 角度将取值输出到 1[g] ，x 轴是径直指向下， x_acc 将按弧度来算。 为了获得角度， x_acc_scale 应该在 180/π之间取值。 所需要的测量 为了控制平台 ,最好是知道基础平台角度和角速度。这可能是一个角度 PD( 比例 /微分 )控 制算法的基础 , 该算法已经证实了该系统类型可以很好地工作。像这样的： 电机输出 = Kp × 角度 + Kd × 角速度 电机真正的输出又是另一回事。 但常规的想法是 ,这种控制建立可调谐 Kd 和 Kp 使它达到稳 定和平稳的性能。这是不太可能超越的水平点除了 proportional-only 控制器之外。 (如果角 度是正向的 ,但是角速度是负向的 ,即它反馈回来的是水平的 ,电机就会提前减慢。 ) 事实上 ,这种 PD 控制方案就像对智能车添加一个可调弹簧和 阻尼器 。 映射传感器 这是最好的方法吗？？ 赞成的观点： 1.直观。 2.容易编码 陀螺给快速、准确的角速度测量反对的观点： 1.噪声。 2. x 轴要读水平方向任何角度改变的加速度。 (想象一下平台是水平 ,但平 台电机使它向前加速，加速度计也无法和引力鉴别开。 ) 0.75 和 0.25 是参考数值。这些可以调谐滤波到满意的变化时间常数。 赞成的观点 : 依然很直观。 依然很容易编码。 3. 过滤掉短周期水平加速度，唯一可以通过的是长周期的加速度 (重力 )。 反对的观点： 测角由于取平均值而滞后，过滤器越多就越能滞后，滞后一般会影响稳定性。 赞成的观点： 1. 只有一个传感器来读 . 2. 快速，滞后不是问题 3. 不受制于水平加速度。 4. 容易编码。 反对的观点： 1. 可怕的陀螺漂移，如果陀螺没有准确的读出平衡时的零点 (而且它不会 ),小速度将持续增 加角度 ,直到它远离实际的角度。 赞成的观点： 想象一下理论上完美的滤波器可以滤去杂波、准确的估计。 考虑到系统的已知的物理性质 (质量、惯性等 ) 。 反对的观点： 我不知道它是如何工作的， 它的算法很复杂的 ,需要了解一些线性