企业学习模块（ABB） 3-6-1 导入工具零件 T-01-O-A-创建机器人用工具.doc

创建机器人用工具 除了给搬运机器人工作站添加外围的传送带、工件和货架之外，还需要给机器人创建一个用于搬运工件的工具，即机械手爪。 导入工具部件的几何体 单独另外新建一个空的工作站，用于建立工具。 通过“导入几何体”将手爪模型导入。 手爪由三部分组成，一个基座和两个手指。依次导入手爪基座gripper-base.sat和手指figer.sat。其中手指模型文件figer.sat导入两次，第二次导入后会自动更名为figer_2。 手爪基座的位置保留默认即可。分别如图设置两个手指的位置。 figer: figer_2: 设置完成后两个手指的位置如图所示。 工具参数设置 设置两个手指的位置只是让两个手指暂时的像是安装于基座之上，为了真正的把手指和基座连成一个整体，需要把它们创建为一个工具。 在“建模”选项卡中点击“创建机械装置”。 将“机械装置模型名称”设置为my_gripper。 “机械装置类型”中选择为“工具”。 下面需要依次对“工具”进行“链接”、“接点”、“工具数据”进行参数设定。 双击“链接”。 链接名称设置为“L1”，“所选部件”为gripper-base，点击绿色箭头，将其加入“添加的部件”。并在“设置为BaseLink”处打钩，点击“应用”。将手爪基座gripper-base选定为基础链接，即其他的链接都是以它作为参考的。 在新的“创建 链接”对话窗中“链接名称”输入L2，“所选部件”figer，点击绿色箭头，添加至右边的“添加的部件”中。点击“应用”。 创建L3链接，选择figer_2。点击确定。 这样便将三个模型分别设置成为了L1、L2、L3三个链接。如图所示。 双击“接点”，对三个链接L1、L2、L3的连接关系进行设定。即为设定两个手指与手爪基座之间的相对运动方式。 “关节名称”设定为J1，“关节类型”选择为“往复的”，“父链接”为L1，“子链接”为L2，在视图中选择“端点”，依次点选A、B两个端点，把它们的位置选为“第一个位置”、“第二个位置”，这两个位置之间的连线即为关节J1的运动方向。在“关节限值”中“最小限值”设为0，“最大限值”设为15。 如图设置好了之后拖动“操纵轴”的滑块，可直观演示出手指figer的运动。 点击“应用”，设定第二个关节。 “关节名称”设定为J2，“关节类型”选择为“往复的”，“父链接”为L1，“子链接”为L3，在视图中选择“端点”，依次点选B、A两个端点，把它们的位置选为“第一个位置”、“第二个位置”，这两个位置之间的连线即为关节J2的运动方向。在“关节限值”中“最小限值”设为0，“最大限值”设为15。 如图设置好了之后拖动“操纵轴”的滑块，可直观演示出手指figer_2的运动。 点击“确定”，完成对两个“接点”J1、J2的设置。 在进行工具数据的设定前，先创建一个“框架”。框架是一个参考坐标系，创建该框架用于给工具设定工具坐标系之用。 选择“框架”，“创建框架”。 如图设置框架的位置和方向。 点击“创建”。如果框架不可见可以如图点击下三角形图标，勾选“显示隐藏对象”，即可见到创建的“框架_1”。 在“创建机械装置”中双击“工具数据”，对工具的参数进行设置。 如图所示设置各项参数。在“从目标点/框架中选择值”中点选“布局”中的“框架_1”。点击“确定”完成设置。 完成以上设置后，拖动“创建机械装置”的对话框，使其在下方显示出“编译机械装置”，并单击。 在“姿态”下方单击“添加”。添加手爪新的姿态的定位位置数据。 “姿态名称”命名为“手爪合拢”，将“关节值”两个滑块均拖动至15。即将手爪合拢的姿态设定为两个关节J1、J2也就是两只手指的位置设定为合拢的姿态。 点击“确定”，可见此时该工具具有两个姿态，关节值如图所示。 点击“设置转换时间”，均可填入1。即设定动作时间为1秒。 点击“确定”完成机械装置的设定。 完成设定的机械装置可以通过“建模”中的“Freehand”的“关节移动”操作来观察两个手指关节的移动效果。 为了便于该工具在其他文件和工作站的调用，在“布局”中对工具my_gripper单击右键，选择“保存为库文件…”。将工具保存为库文件。 工具安装 打开工作站文件handling_station。 “基本”选项卡中选择“导入模型库”、“浏览库文件…”。选择my_gripper，将其导入搬运工作站。 选择my_gripper，将其导入搬运工作站。 在“布局”中将my_gripper向上拖动到IRB120机器人上方，松开鼠标，将手爪安装与机器人之上。 选择“是”更新工具的位置。 如果发现安装的角度有偏差，可在my_gripper上单击鼠标右键，菜单中选择“旋转”。 “参考”中选择“本地”，即为选择以工具本身的坐标系为参考进行旋转。如图填写参数，将工具绕本身Z轴旋转90°。 点击“应