利用状态观测器实现状态反馈的专业系统设计.docVIP

试验二十八 利用状态观察器实现实状况态反馈系统设计 【试验地点】 【试验目标】 1、掌握用状态反馈进行极点配置方法。 2、了解带有状态观察器状态反馈系统。 3、练习控制性能比较和评定方法。 【试验设备和软件】 1、MATLAB软件。 2、labACT试验箱。 【试验原理】 1、闭环系统动态性能和系统特征根亲密相关，在状态空间分析中可利用状态反馈来配置系统闭环极点。这种校正手段能提供更多校正信息，在形成最优控制率、抑制或消除扰动影响、实现系统解耦等方面取得广泛应用。 2、为了实现实状况态反馈，需要状态变量测量值，而在工程中，并不是状态变量全部能测量到，而通常只有输出可测，所以期望利用系统输入输出量组成对系统状态变量估量。处理方法是用计算机组成一个和实际系统含有一样动态方程模拟系统，用模拟系统状态向量 作为系统状态向量 估值。 状态观察器状态和原系统状态之间存在着误差，而引发误差原因之一是无法使状态观察器初态等于原系统初态。引进输出误差 反馈是为了使状态估量误差尽可能快地衰减到零。 3、若系统是可控可观，则可按极点配置需要选择反馈增益阵k，然后按观察器动态要求选择H，H选择并不影响配置好闭环传输函数极点。所以系统极点配置和观察器设计可分开进行，这个原理称为分离定理。 【试验内容、方法、过程和分析】 1、试验内容 设控制系统图1所表示，要求设计状态反馈阵K，使动态性能指标满足超调量，峰值时间。 图 SEQ 图 \* ARABIC 1 由图可得系统传输函数关系为: (1) (2) (3) 对上(1),(2),(3)化简并反变换: (4) (5) (6) 对上(4),(5),(6)列写状态方程形式（状态空间表示式）： (7) (8) 试验仿真图 1．运算放大器描述系统 仿真运行图 2．状态反馈实现极点配置仿真模型 仿真运行图 3.状态观察器仿真模型 试验结果图 试验结论 经过此次试验，我们掌握用状态反馈进行极点配置方法和了解带有状态观察器状态反馈系统。