毕设开题报告 并联腿步行机器人四足两足转化装置设计.docVIP

燕 山 大 学 本科毕业设计（论文）开题报告 课题名称： 并联腿步行机器人四足/两足 转化装置设计 学院（系）： 年级专业： 学生姓名： 指导教师： 完成日期： 一、综述本课题国内外研究动态，说明选题的依据和意义 1、步行机器人的发展状况 步行机器人，是一种智能型机器人，它是涉及到生物科学、仿生学、机构学、传感技术及信息处理技术等的一门综合性高科技【9】。步行机器人与轮式机器人相比较，其最大的优点就是步行机器人对行走路面的要求很低。它可以跨越障碍物，走过沙地、沼泽等特殊路面[1]。我国对于步行机器人的研究起步较晚，从2O世纪8O年代开始研究，到目前已经取得了一系列的成果。1980年，中国科学院长春光学精密机械研究所采用平行四边形和凸轮机构研制出一台八足螃蟹式步行机器人，做了越障、爬坡和通过沼泽地的试验 。1989年，北京航空航天大学在张启先教授的指导下 ，孙汉旭博士进行了刚足步行机的研究，试制成功一台四足步行机，并进行了步行实验 ；钱晋武博士研究地壁两用六足步行机器人，进行了步态和运动学方面的研究。1990年，中国科学院沈阳自动化研究所研制出全方位六足步行机 ，不仅能在平地步行，还能上楼梯。2000年，上海交通大学马培荪等对第一代形状记忆合金SMA驱动的微型六足机器人进行改进，开发出具有全方位