山东理工大学课程设计(本人原著仅作参考).docxVIP

1111017034 第一章 设计的目的与技术要求 1.1 设计目的与要求 1、机电系统设计与制造的机械设计部分，是机械类专业重要的综合性与 实践性教学环节。其基本目的是： （1）通过机械设计，综合运用机械设计课程和其他先修课程的理论，结合生产实际知识，培养分析和解决一般工程实际问题的能力，并使所学的知识进一步巩固、深化和扩展。 （2）学校机械设计的一般方法，掌握通用机械零件部件、机械传动装置或简单机械的设计原理和过程。 （3）进行机械设计基本技能的训练，如计算、绘图，熟悉和运用设计资料（手册、图册、标准和规范等）以及使用经验数据、进行经验估算和数据处理等。 2、本设计的基本要求是： （1）能从机器功能要求出发，制定或分析设计方案，合理地选择电动机、传动机构和零件。 （2）能按机器的工作状况分析计算作用在零件上的载荷，合理选择零件的材料，正确计算零件的工作能力和确定零件主要参数及尺寸。 （3）能考虑制造工艺、安装与调整、使用与维护、经济和安全等问题，对机器和零件进行结构设计。 （4）图面符合制图标准，尺寸及公差标注正确，技术要求完整合理。能编写设计说明书及其他相关技术文件。 1.2 设计内容 选择由大部分通用零件组成的机械传动装置或简单机械作为设计题目。选 择六足机器人作为设计题目，以便于以后进行控制系统的设计与训练，使同学进 行连续的系统的学习。 1、设计内容包括 确定系统总体设计方案；计算传动装置的运动学和动力学的参数；传动零件的设计计算；轴承，联轴器和联结件的选择与校核计算；选择电动机；机架结构及其他基准件设计；绘制装陪工作图及零件图；编写设计说明书；设计总结；进行答辩。 2、具体设计步骤如下 （1）对现有六足机器人进行分析，对结构、尺寸、加工工艺、价格、效率、寿命等方面进行研究，提出自己的方案。 （2）对运动和动力学参数进行计算。 （3）选择电动机的型号。 （4）确定传动建的主要参数及尺寸。 （5）选择标准件，如轴承、联轴器、连接件等。 （6）确定基准件的配合尺寸和其他重要尺寸。 （7）绘制装配图。 （8）绘制零件图。 3、所需完成的工作量 （1）手工绘制机器人装配图一张； （2）利用计算机软件绘制机器人装配图一张； （3）全部零件图，可手工绘制，或用计算机软件绘制； - 1 - 1111017034 （4）设计说明书。包括：确定传动装置总体方案，选定电动机，传动装置运动学动力学计算，传动零件计算，轴、轴承、键连接的校核计算，联轴器的选择等内容。 1.3 机器人技术要求 班内 抬腿高度 最大承载（含机器人 最大移动步距不小于 移动速度 （mm） 自重）（kg） （mm） （mm/s） 序号 25 20 50+2×序号 20+0.5×序号 30 15 50+2×序号 20+0.5×序号 35 10 50+2×序号 20+0.5×序号 33 40 5 50+2×序号 20+0.5×序号 1、自由度：3 平移自由度 2、最大移动步距：50+2×33（序号）=116mm 3、移动速度：20+0.5×33（序号）=36.5mm/s 4、最大承载（含机器人自重）：5kg 5、抬腿高度：40mm 1.4 六足机器人的简介 1、现状分析 所谓多组机器人，简而言之，就是步行机器人。在崎岖的山路上面，步行车辆优于轮式或履带式车辆。腿式系统有很大的优越性，如在崎岖的路面上有较好的乘坐舒适性，对地形的适应能力强。所以，这类机器人在军事运输、海底探测、矿山开采、星球探测、残疾人的轮椅、教育及娱乐等众多行业有非常广阔的前景，多足步行机器人技术一直是国内外机器人领域的研究热点之一。因此对于多组机器人的研究与设计是非常有前景的一项工作。 2、六足机器人的意义 六足机器人作为多足机器人里面的代表。它具有多自由度，能多方向多角度的移动。可以适应复杂的路况。因此其研究具有非常重要的意义。 - 2 - 1111017034 第二章：机构设计方案及运动学分析 已知机器人基本参数： 2、自由度：3 平移自由度 3、最大移动步距：50+2×33（序号）=116mm 3、移动速度：20+0.5×33（序号）=36.5mm/s 4、最大承载（含机器人自重）：5kg 5、抬腿高度：40mm 初步设想，采用我们熟悉的六足机器人来完成此功能。如图 2.1 机构介绍 并联机构是一组有两个或两个以上的分支机构并联而成。它的特点是所有分支机构可以同时接受驱动器输入，而最终共同给出输出，并联机构在机构学上是多路闭环机构。 三自由度的 Delta 机构是三组摆动杆机构连接固定平台和动平台的空间结构，由两个正三角形平台组成，假设上方的平台是固定平台（基座平台），下方 - 3 - 1111017034 平台是运动平台，基座平台的三条边通过三条完全不同的运动链分别连接到动平台的三个边上。每