测试与控制基础一页纸开卷.docxVIP

控制：一、绪论：控制系统的分类：按反馈情况，开环（结构简单，容易实现，成本低；但是精度低，抗干扰能力差）/闭环（抗干扰能力强，稳态精度高；但是存在稳定性问题，并且结构复杂，实现不易，成本高。）【开环与闭环优缺点比较：开环系统：1.结构简单，成本低 2.动作快，比较稳定 3.有了误差无法自动调整。闭环系统：1.可以自动的纠正和补偿输出误差，提高控制精度 2.结构复杂，成本高 3.参数选择不适当，会引起系统的不稳定，甚至无法工作。】按输出变化规律，自动调节系统(闭)/随动系统(闭)/程序控制系统(闭/开)。按系统性能：线性/非线性、定常/时变。对控制系统的基本要求：稳定性：动态过程的震荡倾向和系统重新恢复平衡工作状态的能力。对控制系统最基本的要求。快速性：动态过程（过渡过程）进行的时间长短。准确性：指系统过渡到新的平衡工作状态以后，或系统受扰动重新恢复平衡之后，最终保持的精度，反映了动态过程后期的性能。常用系统的稳态误差来表示。 二、系统的数学模型：传递函数定义：输入、输出的初始条件为零时，线性定常系统、环节或元件的输出 x(t)的 Laplace 变换 X(s)与输入 x(t)的 Laplace 变换 X(s)之比，称为该系统、环节或元件的传递函数 G(s)=X(s)/X(s)。传递函数特点：1. X(s)：同外界联系 X(s)： 系统本身固有特性。2.若输入已经给 定，则系统的输入完全取决于其传递 函数。3.分母(n)≧分子(m),因为实际系 统或元件总具有惯性。4.传递函数可以 是有量纲的，也可以是无量纲的。5.物 理性质不同的系统、环节、或元件，可 以具有相同类型的传递函数。 U(t)单位阶跃函数 1/s t? n! (s + a)n+1 1 1 T Ts + 1 K(常值函数) K/s sinωt ω s2 + ω2 t(单位斜坡函数) 1/s2 cosωt s s2 + ω2 tn(指数函数) n! ??atsinωt s (s + a)2 + ω2 ? 1 ??atcosωt s + a (s + a)2 + ω2 微分定理 积分定理 → 典型环节的传递函数：①比例环节 K(放大系数或增益)(输入输出成 正比，不失真也不延时)②积分环节：1/Ts(滞后作用)③微分环节 Ts(不能单独存在)④惯性环节 1/(Ts+1)( 输出正比于对时间的积 分)⑤震荡环节 ωn2 (T=1/ωn)⑥延时环节??τs。传递函数框图： s +2ξωns+ωn 公式法化简：【系统只有一条前向通道且各局部反馈回路间存在公共的传函】【如果反馈信号为相加则取负号，如果反馈符号位相减 取正号】 闭环系统的开环传递函数：前向通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积称为该闭环控制系统的开环传递函数。记为 G(s)=G(s)*H(s).闭环传函： 三、系统的时间响应分析：（时域分析）时间响应由瞬态响应和稳态响应组成。一阶系统闭环传函 G(s)= ??+11一阶系统 单位 ? ? ? 稳态项 1】单位斜坡响应t ? T + T???【瞬态项T????稳态项 t-T】单位阶跃函数、单位脉冲函数分别为单位斜坡函数的一阶和二阶导数。一阶系统性能指标：时间常数 T 反映了一阶系统的固有特性，值越小，惯性越小系统响应越快。调整时间 t=4T。二阶系统闭环传函 2 【阻尼比ξ,无阻尼固有频率ω】二阶系统单位脉冲 s2+2ξωns+ωn 响应：ξ=0 无阻尼,ξ(0,1)欠阻尼,ξ=1 临界阻尼,ξ＞1 过阻尼.ξ越小,衰 减越慢振荡频率ω = √越大。二阶系统单位阶跃响应：ξ＜1 时 函数的过渡过程为衰减振荡，且随着阻尼比的减小，其振荡特性表现得越加明显。二阶系统性能指 标：①上升时间:第一次达到稳态 输 出 值 的 时 间 ?? = (? = ?????????? 2 )②峰值时间:达到第一 个峰值所需时间??? = ③最大超 ξ = 2?? 22?? )④调整时间: ?? ≈ n ( = 2%); ξωn ( = 5%)⑤振荡次数: ?? = t 结论：①阻尼比ξ越大,系统的超调量越小,响应平稳;阻尼比ξ越 小,系统的超调量越大,响应的平稳性越差;当ξ=0 时,系统的响应频率 ω 的等幅振荡,系统无法进入平衡工作状态 , 不能正常工作 .② ξ =0.707 时的典型二阶系统称为最  佳二阶系统，此时超调量为 4.3%,调节时间为 3/ω。系统误差分析 与计算：稳态误差??? = lim ??????(?) 单位反馈时,稳态偏差ε=稳 1+?(?)?(?) ?→0 态误差 e。减小系统误差：在保证系统稳定的前提下增大开环放大倍数，提高反馈通道的精度，避免引入干扰【例】单位负反馈系统 的开环传函为：??(?) = 求系统输入分别为 1(t),10t,3