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第三章 刚体力学基础 专题1 刚体的定义及基本运动 一 刚体的定义 刚体：在外力作用下，形状和大小都不 发生变化的物体．(任意两质元间距离保持 不变的特殊质点组．) 刚体的运动形式：平动、转动． 二 刚体的基本运动 平动：刚体中所 有点的运动轨迹都保 持完全相同． 特点：各点运动 状态一样，如：   v, a 等都相同． 刚体平动 质点运动 转动：分定轴转动和非定轴转动 z rk 定轴转动的特点 (1) 每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； (2) 质元位置不同时，其圆心、半径、转动平  v  面和 均不同，但同一时间内的 相同。 (3) 运动描述用角坐标． 第三章 刚体力学基础 专题2 刚体定轴旋转的描述 一 刚体定轴转动的描述 角坐标 (t) z ω d 角速度  r P’(t+dt) dt O d .  . P(t) x d 角加速度  dt  注意：、是矢量，的方向由右 手螺旋关系确定。在定轴转动中由 于轴的方位不变，故用正、负表示 其方向。 z z   0 沿转轴正向   0 沿转轴负向 0 0 二 匀变速转动公式 当刚体绕定轴转动的 =常量时，刚体  做匀变速转动． 质点匀变速直线运动 刚体绕定轴作匀变速转动 v v at   t 0 0