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部分习题解答
第 3 章
3.1
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19.32
39 1]T
A=Trans（11.0，-3.0，9.0）Rot（Z，30°）
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3.11 A1=Rot(Z, θ1) Trans(1,0,0) Rot(X, 0o)= ?sin?1
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A2= Rot(Z, 90o-θ2)Trans(l, 0, 0)Rot(X, 90o)
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3.13 A1=Rot(Z, θ1) Trans(0,0,L1+L2) Rot(X, 90o) = ?sin ?1
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A2= Rot(Z, θ2)Trans(L3, 0, 0)Rot(X, 0o) = ?sin?2
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A3= Rot(Z, θ3)Trans(L4, 0, 0)Rot(X, 0o) =
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4 章
4.1 质量为 m、质心在 C 点的刚体，作用在其质心的力 F 的大小与质心加速度 aC 的关系为 F= maC，称为牛顿方程。式中 F、aC 为三维矢量。
若欲使刚体得到角速度ω、角加速度ε的转动，则作用在刚体上力矩 M 的大小为M=CIε+ωCIω，称为欧拉方程。式中：M、ε、ω均为三维矢量；CI 为刚体相对于原点通过质心 C 并与刚体固结的刚体坐标系的惯性张量。
4.2 对于任何机械系统，拉格朗日函数 L 的定义为系统总的动能 Ek 与总的势能 Ep 之差，即
L=Ek－Ep
由拉格朗日函数 L 所描述的系统动力学状态的拉格朗日方程（简称 L-E 方程，Ek 和 Ep 可以用任何方便的坐标系来表示）为
Fi ?
d ?L
?
?L
i ? 1,2,..., n
dt ?q
?q
i
i
式中，Fi 是 n 个关节的驱动力或力矩矢量。考虑式中不显含 q ，上式可写成：
Fi ? d ?K ? ?K ? ?P
dt ?q ?qi ?qi
采用齐次变换的方法，用拉格朗日方程建立机器人连杆系统动力学方程，对机器人连杆系统位姿和运动状态进行描述。用拉格朗日方法建立机器人动力学方程的步骤为：
（1）计算任一连杆上任一点的速度；
（2）计算各连杆的动能和机器人的总动能；
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