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实验一 典型环节的 MATLAB 仿真 一、实验目的 1．熟悉 MATLAB 桌面和命令窗口，初步了解 SIMULINK 功能模块的使用 方法。 2．通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环 节响应曲线的理解。 3．定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。 二、 SIMULINK的使用 MATLAB 中 SIMULINK 是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。利用 SIMULINK 功能模块可以快速的建立控制系统的模型，进行仿真和调试。 按  1．运行 MATLAB 软件，在命令窗口栏“ ”提示符下键入 simulink Enter 键或在工具栏单击 按钮，即可进入如图 1-1 所示的 SIMULINK  命令， 仿真 环境下。 2．选择 File 菜单下 New 下的 Model 命令，新建一个 simulink 仿真环境常规 模板。 3．在 simulink 仿真环境下，创建所需要的系统 三、实验内容 按下列各典型环节的传递函数，建立相应的 SIMULINK 仿真模型，观察并记录其单位阶跃响应波形。 ① 比例环节 G1 (s) 1和 G1 ( s) 2 实验处理 ： G1 ( s) 1 SIMULINK 仿真模型 波形图为： 实验处理 ： G1 ( s) 2 SIMULINK 仿真模型 波形图为： 实验结果分析：增加比例函数环节以后，系统的输出型号将输入信号成倍数放大 . ② 惯性环节 G1 (s) 1 和 G 2 (s) 1 1 s 1 0.5s 1 实验处理 ： G1 ( s) 1 s SIMULINK 仿真模型 波形图为： 1 实验处理 ： G 2 ( s) 0.5s 1 SIMULINK 仿真模型 波形图为： 1 实 验 结 果 分 析 ： 当 G1 ( s) 时，系统达到稳定需要时间接近 5s, 当 s 1 G2 1 时，行动达到稳定需要时间为 2.5s, 由此可得，惯性环节可 (s) 0.5s 1 以调节系统达到稳定所需时间 , 可以通过惯性环节，调节系统达到稳定输出的时间。 ③ 积分环节 G1 (s) 1 s 实验处理： SIMULINK 仿真模型 实物图为： 实验结果分析：由以上波形可以的出，当系统加入积分环节以后，系统的输出量随时 间的变化成正比例增加。 ④ 微分环节 G1 (s) s 实验处理： SIMULINK 仿真模型 波形图为： 实验结果分析：微分环节，是将系统的输入对时间的倒数作为输出，当输入为阶跃信 号时，加入微分环节后，输入变为 0。 ⑤ 比例 +微分环节（ PD） G1 (s) s 2 和 G 2 (s) s 1 实验处理： G1 ( s) s 2 SIMULINK 仿真模型 波形图为： 实验处理： G2 ( s) s 1 SIMULINK 仿真模型 实物图为： 实验结果分析：当系统的输入为信号，即在有效时间内输入不随时间变化而变化时， 微分环节对系统不起作用，比例环节将输入型号按倍数放大。 ⑥ 比例 +积分环节（ PI ） G1 (s) 1 1 和 G2 ( s) 1 1 s 2s 实验处理： G1 (s) 1 1 s SIMULINK 仿真模型 波形图为： 实验处理： G2 ( s) 1 12s SIMULINK 仿真模型 波形图： 实验结果分析：当系统加入比例积分环节后，系统的输出是比例放大倍数与积分环节单独作用是的叠加。 实验心得与体会： 同过本次实验， 我基本掌握了 MATLAB 中 SIMULINK 的使用， 同时也掌握对系统结构图在软件上的绘制，通过对实验结果的分析，加深了我对比例环 节，惯性环节、微分环节、积分环节的认识，比较直观的感受到了它们单独使用和组 合使用时对系统输出产 的影响。 实验二 线性系统时域响应分析 一、实验目的 1．熟练掌握 step( ) 函数和 impulse( ) 函数的使用方法，研究线性系统在 单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。 2．通过响应曲线观测特征参量 和 n 对二阶系统性能的影响。 3．熟练掌握系统的稳定性的判断方法。 二、基础知识及 MATLAB 函数 （一）基础知识 时域分析法直接在时间域中对系统进行分析， 可以提供系统时间响应的全部信息，具有直观、准确的特点。为了研究控制系统的时域特性，经常采用瞬态响应（如阶跃响应、 脉冲响应和斜坡响应）。本次实验从分析系统的性能指标出发，给出了在 MATLAB环境下获取系统时域响应和分析系统的动态性能和稳态性能的方法。 用 MATLAB求系统的瞬态响应时，将传递函数的分子、分母多项式的系数分别以 s 的降幂排列写为两个数组 num、 den。由于控制系统分子的阶次 m一般小于其分母的阶次 n，所以 num中的数组元