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第 卷第 期 机 械 工 程 学 报 Vo l . N o . 年 月 CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING 以旋转电弧为传感器的移动机器人角焊缝跟踪* 高延峰 张 华 毛志伟 (南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室 南昌 330031) 摘要：研究以旋转电弧作为传感器，采用轮式移动机器人对具有直角转弯的角焊缝进行跟踪焊接的控制方法。采用分段控制 的方法设计控制器对水平滑块进行控制，以实现直线段焊缝的跟踪。该控制器在大偏差时采用比例控制，在小偏差时采用参 数自调整模糊控制，并利用免疫反馈规律对比例因子进行修正，实现了直线焊缝、小曲率焊缝和小折角焊缝的跟踪。分析直 角转角处焊缝跟踪时机器人的运动学模型，并利用旋转电弧传感器检测到的焊枪倾角信息检测直角拐点，利用超声波传感器 检测前方焊缝位置，设计控制器对车轮和水平滑块进行协调控制。最后，通过实际焊接试验