江苏大学 一江队 创意组技术报告.docVIP

PAGE 25 第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 智能独球车的设计与实现 参赛学校： 江苏大学 队伍名称： 一江队 参赛队员： 王坤 叶召 刘丹 张千 宋涛 指导教师： 孙智权  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关 于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参 赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录 并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像 资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：王坤，叶召，刘丹，张千，宋涛 带队教师签名：孙智权 日 期：2015-7-23 智能独球车的设计与实现 摘要：本文介绍了第十届“飞思卡尔”杯智能车竞赛江苏大学创意组一江队的单球轮移动智能车（独球车）的设计与实现。独球车主体平台通过加速度陀螺仪测量车身的倾角，依靠三个万向球提供动力补偿车体的倾角变化并由万向球的转速差实现独球车的前进与转向，通过连接万向球的编码器记录车体的移动距离。结合陀螺仪记录的车体转向角，推算出独轮球的移动姿态角和移动的位置信息。独轮球由3个万向轮和3个万向球和支撑的保龄球组成，以加速度陀螺仪提供姿态调整和移动位置信息，在2*2m2的场地外。独轮球不断推算走过的路径，调整前进方向绕场地一周。本文从独轮球的整体设计思路、设计方案、车身平衡姿态调整、惯性导航、系统硬件设计以及软件设计等进行了详细的介绍。 关键词：智能车，陀螺仪，自平衡，惯性导航 Abstract:This paper introduces the design and implementation of a single ball round Tenth mobile smart car ‘Freescale Cup’ smart car competition,under the Creative Group team of Jiangsu University.Body platform as measured by the gyroscope body angle,relies on three universal ball angle changes to provide power to compensate the body by the speed difference to achieve universal ball forward and turned wheelbarrow,moving away from the body of the recording by the encoder.Combined gyroscope record vehicle steering angle,calculate the location information of the mobile unicycle ball azimuth and mobile.Unicycle kick taken by three casters and three universal ball and bowling,composed in 2*2m2 venue,the unicycle ball constantly projected path traversed,adjust the forward direction circling to week.In this paper,the optimal adjustment of the system hardware and software design unicycle ball from the overall design concept,design,auto body balance,posture for a detailed description. Key words:Smart car,Gyroscope,Self-balancing,Inertial navigation 第一章 引言 1.1设计目的 未来互联网将是一个万物互联的世界，第一波物联网浪潮正在逐步消耗由网络互联所带来着前进的动力。所显现出来的真正为物联网提供可持续发展的技术特点应该是：高性能的嵌入式处理芯片、可靠多样的传感器技术、高效能源控制转换、丰富的互操作模式以及信息安全处理能力。基于这些技术的支撑，充分挖掘智能体本身的环境信息感知与处理能力。创意比赛的主题将不再比拼移动车模硬件的