江苏大学 创意组技术报告.docVIP

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 智能独球平衡车的设计与实现 学 校：江苏大学 队伍名称： 一江队 参赛队员： 王 坤 叶 召 刘 丹 宋 涛 胡方圆 指导教师： 孙智权 王富良 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：王坤，叶召，刘丹，胡方圆，宋涛 带队教师签名：孙智权，王富良 日 期： 2015-8-21 TOC \o 1-3 \h \u 290 第一章 引言 1 25793 1.1设计目的 1 19124 1.2研究内容 1 1818 1.3 设计理念 1 25882 第二章 系统总体结构设计 2 14256 2.1 系统总体结构设计 2 18336 2.2 独球车机械结构设计 2 22633 2.3 系统模型分析 3 7472 第三章 硬件设计与调试 4 32417 3.1 概述 4 20561 3.2 主控芯片 4 942 3.3 小车电路板 5 22475 第四章 软件设计与算法 7 13389 4.1 软件开发工具 7 27114 4.2 软件设计 7 9882 第五章 结束语 10 23331 5.1 结论与心得 10 13353 5.2 不足与展望 10 25064 参考文献 11 智能独球平衡车的设计与实现 王坤，叶召，刘丹，胡方圆，宋涛 （江苏大学，创意组一江队） 摘要：介绍了第十届“飞思卡尔”智能车竞赛江苏大学一江队的独球车的设计与实现。独球车主体平台通过加速度陀螺仪测量车身的倾角，依靠两组直流电机提供驱动动力，通过连接万向球的编码器记录车体的移动距离。结合陀螺仪记录的车体转向角，推算出独球车的移动姿态角和移动的位置信息。以加速度陀螺仪提供姿态调整和移动位置信息，在规定的场地外，独球车不断推算走过的路径，调整前进方向绕场地一周。设计出一种新型结构的移动平衡车，具有速度快、稳定性好、控制简单的优点。 关键词：智能车，自平衡，陀螺仪 Abstract:This paper introduces the design and implementation of a single ball in Tenth mobile smart car ‘Freescale Cup’ competition,under the Creative Group team of Jiangsu University.The single ball main platform adapt accelerometer gyroscope to measure body angle, relying on two DC motors to provide drive power, moving away from the body of the record by connecting ball encoder. Gyroscope combined record of vehicle steering angle, calculate the location information of the mobile attitude angle and moving the ball. Acceleration gyroscopes provide attitude adjustment and mobile location information at a predetermined site, the controller constantly calculate the path which was traversed, adjust the forward direction circling to week. The design is a new structure balanced car ,with the advantages of high speed, well stability and simple controlling . Key words:Smart car, Self-balancing, Acceleration gyroscope 第十届全国大学生智能汽车邀请赛技