机器人工具坐标系与工件坐标系标定.docxVIP

工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定 一.工具坐标系 1.工具坐标系的创建 工具设定界面 新建工具名称界面 工具初始值参数设置界面 工具的重量“mass”值的设定 工具的重心偏移“cog”值的设定 进入工具定义界面 工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定 一.工具坐标系 2.工具坐标系的标定 机器人工具坐标系的标定是指将工具中心点（TCP）的位置告诉机器人，指出它与末端关节坐标系的关系。 工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定 （1）外部基准标定法 只需要使工具对准某一测定好的外部基准点，便可完成标定，标定过程快捷简便。（2）多点标定法 这类标定包含工具中心点(TCP)位置多点标定和工具坐标系（TCF)姿态多点标定。TCP位置标定是使几个标定点TCF位置重合，从而计算出TCP，即工具坐标系原点相对于末端关节坐标系的位置。 四点法: TCP姿态标定是使几个标定点之间具有特殊的方位关系，从而计算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态; 五点法: 在四点法的基础上，除能确定工具坐标系的位置外还能确定工具坐标系的X轴方向; 六点法: 在五点法的基础上，还能确定工具坐标系的Z轴方向; 工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定 六点法标定————设定TCP “点1”修改位置界面 机器人姿态1画面 “点2”修改位置界面 机器人姿态2画面 “点3”修改位置界面 机器人姿态3画面 “点4”修改位置界面 机器人姿态4画面 视频演示 工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定 自动计算工具重量及重心位置 进入单轴运动模式界面 进入主程序编辑界面 选定的例行程序界面 例行程序打开后界面 载荷确认界面 选定的例行程序界面 工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定 一.工件（用户）坐标系 的标定 工件坐标是用来描述工件位置的坐标系。工件坐标由两个框架构成：用户框架和对象框架。所有的编程位置将与对象框架关联，对象框架与用户框架关联，而用户框架与大地坐标系关联。 建立工件坐标系的方法如下： 主菜单→程序数据→工件坐标系→新建→名称→定义工件坐标系。 定义工件坐标系有如下两种方法： 1.直接输入坐标值，即x、y、z的值。 2.示教法：编辑→定义→第一点→第二、 三点（三点不在同一条直线上即可）。