TimedSEFM嵌入式实时控制系统的编程模型探讨.pdfVIP

Timed SEFM：嵌入式实时控制系统的编程模 型探讨 1 引言 典型的嵌入式控制系统的设计和实现分别由控制工程师和软件工程 师完成。控制工程师对系统行为和交互环境进行建模， 导出控制逻辑， 设计并优化控制模型，模拟验证其功能和性能 ; 软件工程师将控制模 型中的计算分解成不同的实时任务， 并根据控制模型的时间约束、 操 作系统的调度机制和目标平台的性能， 为任务指定优先级和任务周期。 软件工程师需要反复尝试以确保实际执行时间满足设计需求。 实验过 程中如果某一任务错过了指定的 deadline ，需要重新指定任务优先 级和周期，再次进行实验。除此之外，传统的编程模型 (Bounded ExecutionTime ，BET)模型不具有 I/O 可组合性，即当向系统中添加 新任务时，其他任务的完成时间会受到影响，其原因在于 RTOS和实 时调度器为满足实时需求提供了很弱的保障。传统 RTOS和实时调度 器无法保证任务完成时间的确定性， 尽管可以通过反复的测试使系统 具备足够的可信度，但方法本身存在缺陷，根本原因在于： (1) 编程 模型中缺乏明确描述时间属性的语法 ;(2) 线程本身就具有不确定 性 ;(3) 任务的 wcet 时间难以准确度量，任务协作运行时难以确保时 间属性，尤其是在多核系统中。 2 Timed SEFM 模型概述 一个完整的 Timed SEFM控制程序由服务、数据端口、任务、模块和 模式等基本定义组成。 2.1 服务 服务是 SEFM+操作系统模型中最基本的功能单元和调度单位。一个 服务使用四元组 ) 表示，其中，sn 是全局唯一的服务名称 ;f 是一段 内部没有同步点的代码， 实现服务 sn 所代表的功能 ;In 和 Out 分别 是一组输入和输出数据端口，如图 1(a) 所示。输入数据端口为服务 提供运行所需的所有数据， 输出数据端口用于存储对外可见的运行结 果。服务是组成任务 (Task) 的基本元素， 在不同任务中服务以不同的 实例存在。 2.2 数据端口 数据端口是用于存储类型化数据 (Typed Data) 的结构，有三种数据 端口：服务的输入数据端口 (Input DataPorts ，IDP) 、服务的输出数 据端口 (Output Data Ports ，ODP)和全局数据端口 (Global Data Ports ， GDP)。前两者与某服务绑定，用于实现该服务的数据输入输出 ; 后者 不与任何服务绑定，用于实现服务间松耦合的数据交换。 为避免不确定的竞争和同步，服务间的数据交换必须显式地进行： 只能调用 SEFM+内核功能 Data TransferDriver(DTD) 在数据端口之间 进行数据交换 ( 如图 1(b) 中带 dtd 标记的连线所示 ) 。即数据由 DTD 从 GDP或其他服务的 ODP导入到某服务的