我的平面六杆机构的运动分.doc

平面六杆机构的运动分析 （题号4-B） 成 绩 指导老师 王二民 班 级姓 名逢嘉振 学号 周璐 2011301321 1、题目说明已知其尺寸参数如下表所示:如右图所示平面六杆机构,试用 计算机完成其运动分析。 1、题目说明 已知其尺寸参数如下表所示: 组号 L. l2 IV La L, l5 L6 a Xg Yg 4-B 26.5 105.6 65.0 99.4 87.5 37.4 28.0 60° 153.5 41.7 题目要求: 计算齐从动件的角位移、角速度及角加速度以及E点的位移、速度及加速度的变 化情况。 1)建立封闭图形:题目分析 1) 建立封闭图形: /1 + /2 = /3 + /4 /1 + /2 + /2! + /5 + /6 = 46 机构运动分析 a角位移分析 由图形封闭性得： l\ COS 0x +12 COS 02 = I4 + I3COS3 ljSin + l2sin = l3sin 3 ljCos0x + l2cos幺 + —cos偲-a) + l5cos05 + l6cos36 = xG l[Sinq + l2sin +l2fsin(^2 -6z) + l5sin^s + l6sin = yG b角速度分析 上式对时间求一阶导数，化为矩阵形式为： -/2 sin 2 I3 sin 3 0 0 、 (Asin0]Q|、 /2 cos 02 _厶 cos a 0 0 ? 一￡ cos e? -/2 sin 02 -l2 sin(2 一a) 0 I5血? l6血% /] sin0g 9 /2 cos 0. + 厶cos(2 — a) 0 hcosQ z6 cos 仇, ;-/j COS e、CO\) c、角加谏度分析： 矩阵对时间求一阶导数，可得加速度矩阵为: -/2 sin 2 l3 sin q 0 0 、 a] _COS3 屈 +1]COS]店 +I2COS2 嚴 、 /2 COS0 一厶cos仇 0 0 a、 -/3sin+/] sinq肝 +/2 sing研 -/2 sin 2 _厶 sin(2 0 -/5sin^s 5 h cos G + /2 cos 2加 + 厶cos(2 — + /5 cos 点 + Z6 cos %减 、l2 cos02 + — cos? _ a) 0 /5 cos a 〈COSQ 丿 06丿 ,厶 sin q斫 +12 sin 8屈 + l2fsin(ft 一 + l5sin + l6sin 8誠 ) d E点的运动状杰 E点矢量方程： ? —? ―? AG =(4 +(3 +(2 位移: xE = Z3 cos 纵 + % cos(2 - a) + Z4 yE = — sin 3 + - sin(2 — a) 速度： ■ xe = _I3 sin 3)3 _ If sin(2 _ ae? ■ yE = — cos 仇? +/2 !cos(^2 -a)692 加速度： ” r\ a xE =-Z3(cos^6? 3 + sin 03a3) -12 f(cos(^2 -a)(v 2 + sin(g - a)a2) ?? yE =/3 (-sin^6923 + cos 03a3) + Z2 f(-sin(^2 -a)6922 +cos(g -a)df2) 流程图 4源程序 嫁解角位移图像和E点位置图像 thedl=0:360; thed2=0:360; thed3=0:360; thed5=0:360; thed6=0:360; thed22=0:360; 11=26.5; 12=105.6; 13=67.5; 14=99.4; 15=37.4; 122=65; 16=28.0; a=60; m二[36?77905;69?573132;-23?200947;-5792; for i=l:l:361 x = fsolve(@(x) func(x,thedl(i),Il,1233,1435,16,a),[m(l);m(2);m(3);m(4);m(5)]); m=x; thed2(i)=x(l); thed3(i)=x(2); thed22(i)=x(3); thed5(i)=x(4); thed6 (i)=x(5); end figure(l); x=0:360; yl=[thed2;thed3;thed5;thed6]; plot(x,yl); xlabel(*\thetal(° )*); ylabel(,\theta2,\theta3,\theta5,\theta6(° )); grid minor; Iegend(,\theta2y\theta3,/\theta57\theta6,); Mi