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双平行四边形高速重载搬运机器人动态的设计与控制研究 博士学位论文 双平行四边形高速重载搬运机器人 动态设计与控制研究 DYNAMIC DESIGN AND CONTROL OF HIGH SPEED AND HEAVY DUTY HANDLING ROBOT WITH DOUBLE PARALLELGRAM 游 玮 哈尔滨工业大学 2011 年 10 月 国内图书分类号：TP241.2 学校代码：10213 国际图书分类号：621 密级：公开 工学博士学位论文 双平行四边形高速重载搬运机器人 动态设计与控制研究 博 士 研 究 生：游 玮 导 师：孙立宁教授 申 请 学 位：工学博士 学 科：机械工程 所 在 单 位：机电工程学院 答 辩 日 期：2011 年 10 月 授予学位单位：哈尔滨工业大学 Classified Index: TP241.2 U.D.C: 621 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering DYNAMIC DESIGN AND CONTROL OF HIGH SPEED AND HEAVY DUTY HANDLING ROBOT WITH DOUBLE PARALLELOGRAM Candidate： You Wei Supervisor： Prof. Sun Lining Academic Degree Applied for ： Doctor of Engineering Speciality： Mechanical Engineering Affiliation ： School of Mechatronics Engineering Date of Defence ： Oct, 2011 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 摘 要 摘 要 随着高速重载工业机器人尤其是高速重载搬运机器人在冶金，汽车制造，物 流码垛等行业的广泛应用，对机器人的负载能力、速度、加速度和运动平稳性、 定位精度提出越来越高的要求。本文结合国家科技重大专项 04 专项项目“重载搬 运机器人研发及产业化（2011ZX04013-012 ）” ，“ 新型弧焊及点焊机器人 （2009ZX04013-011 ）” 以及国家高技术研究发展计划项目“高速重载点焊机器人及 成套装备研制（2009AA04Z216 ）” ，开展了重载搬运机器人动力学建模；基于动 力学和控制性能的本体动态优化设计；基于动力学的最优运动规划和底层伺服控 制；以及基于工控机，实时系统和高速总线的高性能运动控制体系结构等关键技 术研究，在此基础上研制出具有 350 公斤负载能力的高速重载搬运机器人原型样