企业学习模块（三菱） 三菱工业机器人系统的手动操作控制知识及应用 C-07-O-M-第1-2-5节 三菱工业机器人的抓手控制知识及应用.pptVIP

单击此处编辑母版标题样式 单击此处编辑母版标题样式 单击此处编辑母版标题样式 本次项目将以工业机器人搬运工作站为载体，按照搭建工业机器人虚拟工作站、编写机器人程序、虚拟仿真运行等3个任务逐步实施，最终实现如左上角动画中所示的控制效果。 下面，开始讲解任务2.1 虚拟工作站的构建 三菱工业机器人抓手控制知识及应用 三菱工业机器人的抓手控制知识及应用 学习要点： 1、抓手硬件线路相关知识；（参考学习资料：T-22-C-M-垂直关节F型号机器人抓手的电气线路与接头定义、T-23-C-M-垂直关节S型号机器人抓手的电气线路与接头定义、T-24-C-M-水平关节F型号机器人抓手的电气线路与接头定义、T-25-C-M-水平关节CH型号机器人抓手的电气线路与接头定义） 2、示教盒操作抓手相关知识。（参考学习资料：T-21-C-M-示教盒抓手的打开与整列） 1、抓手回路 （1）气管与线缆布置 三菱工业机器人的抓手控制知识及应用 1、抓手回路 （2）输入信号线缆的引脚定义 三菱工业机器人的抓手控制知识及应用 1、抓手回路 （3）输入信号回路的电气规格 三菱工业机器人的抓手控制知识及应用 1、抓手回路 （4）输出信号线缆的引脚定义 三菱工业机器人的抓手控制知识及应用 1、抓手回路 （5）输出信号回路的电气规格 三菱工业机器人的抓手控制知识及应用 1、抓手回路 （6）预埋的用户自定义线缆 三菱工业机器人的抓手控制知识及应用 1、抓手回路 （7）电路连接事例1：双电控电磁阀连接示意图 三菱工业机器人的抓手控制知识及应用 1、抓手回路 （8）电路连接事例2：真空开关连接示意图 三菱工业机器人的抓手控制知识及应用 2、抓手参数设置 （1）抓手类型 抓手的控制类型有单螺线管控制方式和双螺线管控制方式两种，默认情况下的设置为双螺线管控制方式。抓手的控制类型可通过设置参数HANDTYPE的值进行更改。 参数名 值 备注 HANDTYPE D900，D902，D904，D906 双螺线管控制 三菱工业机器人的抓手控制知识及应用 2、抓手参数设置 （2）抓手设定方法-1 使用双螺线管控制方式时，在指定的信号号码前加字母D，即，将参数HANDTYPE的值设置为“D900，D902，D904，D906”，最多控制4只抓手；使用单螺线管控制方式时，在指定的信号号码前加字母S，即，将参数HANDTYPE的值设置为“S900，S901，S902，S903，S904，S905 ，S906，S907”，最多控制8只抓手。 三菱工业机器人的抓手控制知识及应用 2、抓手参数设置 （2）抓手设定方法-2 三菱工业机器人的抓手控制知识及应用 单击此处编辑母版标题样式 单击此处编辑母版标题样式 单击此处编辑母版标题样式 本次项目将以工业机器人搬运工作站为载体，按照搭建工业机器人虚拟工作站、编写机器人程序、虚拟仿真运行等3个任务逐步实施，最终实现如左上角动画中所示的控制效果。 下面，开始讲解任务2.1 虚拟工作站的构建