无人机理论与法规 无人机理论与法规 05-无人机理论与法规-多旋翼机飞行原理.pptxVIP

;;;温故而知新; 直升机通常是指依靠发动机驱动旋翼产生升力和纵横向拉力及操纵力矩，能垂直起降的航空器。;直升机具有如下几个特点： 1、能垂直起降，对起降场地要求较低。 2、可以在空中悬停，即使直升机发动机发生空中停车，飞行员可以通过自转落地，减缓下降趋势，有的小型固定翼飞机则通过配备整机降落伞达到安全落地的目的。 3、可以朝任意方向飞行，但飞行速度较低，航程也相对较短。由于具有垂直起降和空中悬停，直升机往往不需要专门的机场和跑道，可以通过外挂方式调运货物或抢险救灾，军民通用性强等特点。;直升机的分类;旋翼机：指用无动力驱动的旋翼提供升力、重于空气的“飞行器”。是一种利用前飞时的相对气流吹动旋翼自转以产生升力的旋翼航空器。它的前进力由发动机带动螺旋桨直接提供。 由推进装置提供推力前进，推进装置有螺旋桨和喷气两种。 前进时气流吹动旋翼而产生升力，它不能垂直起飞或悬停，常在起飞时还要给旋翼一个初始动力，使旋翼的升力增加。借助于旋翼可做近似垂直的降落。;;什么是多旋翼无人机;四轴多旋翼;六轴多旋翼;八轴多旋翼;;多旋翼无人机发展历程;1920年，法国工程师étienne Oehmichen开始设计自己的多旋翼飞行器，第一次试飞失败，经过重新设计后，这多旋翼飞行器成功起飞，实现了14分钟的飞行，创造了当时直升机领域的世界纪录。 ;1921年，俄裔美国人George de Bothezat受美国空军委托，在美国俄亥俄州西南部的空军基地设计建造了一架大型四旋翼飞行器，这架飞机除了飞行员外还能再搭载3名乘客。 ;这架被称为“飞行章鱼”的多旋翼成功首飞，并进行了一系列飞行测试，但是由于发动机性能不行，原本设计飞行高度为100m的飞行器只飞到了5m高，最终美国空军放弃了多旋翼飞行器的想法。;20世纪50年代，美国陆军开始测试各种垂直起降方案，和Curtiss-Wright等几家公司一起设计了一种“飞行吉普”，这种飞行器使用了杠杆燃气涡轮机作为动力，其中Curtiss-Wright VZ-7在1959-1960年期间实现了较为稳定的飞行。 但是这辆飞行吉普始终未能达到军方的高度和速度要求，最终也被放弃。多旋翼飞行器最终与军???试验渐行渐远， ;基于MEMS（微机电系统）的惯性导航系统开始应用，它的重量很轻仅有几克，于是多旋翼飞行器开始采用这类系统实现较为稳定的飞行。 20世纪90年代初以玩具的形式再次进入了公众视野。 90年代初，Keyence Gryo Saucer II E-570登陆日本市场。同年代，美国工程M.Dammar开发了由电池供电的四旋翼Roswell Flyer，随后将其卖给了加拿大Dragonflyer公司，后者是世界上最早一批消费级多旋翼无人机厂商之一。 在2002年德国年轻研究者比赛中，Silverlit X-UFO被设计发明，至今仍有很多玩具多旋翼仍然采用了这种经典的设计。 ;; 2004年，法国Parrot公司开始研发消费级多旋翼无人机，并在2010年将AR.Drone四旋翼无人机推向市场，开启了消费级多旋翼时代，当时这款飞行器具有很多先进的特性： 1）采用光流技术，利用下摄像头探测地面纹理，测量飞行器姿态偏移量并利用飞控予以修正，实现室内稳定悬停。 2）通过手机和平板电脑控制，配备实时图传，能将机载相机的画面实时回传到地面。 3）可以一键起飞降落，脱控自动悬停。 4）一体设计，上手简单。 5）开放API，可以供开发者使用。 ;到了2012年，大疆推出了世界上第一款到手即飞的多旋翼航拍无人机——Phantom，从此曾经高冷的航拍开始走进大众生活，这款飞行器出厂前已完成了组装和调试，用户只需简单安装即可使用，随即大疆名声大噪。;2013年是消费级无人机集中爆发的一年;2014年11月，大疆发布重量级产品Inspire 1，首次将远距离OFDM高清数字图传、一体式4K云台相机、独立云台控制应用在一体式消费级无人机上，这款产品在影视航拍市场上获得了巨大的成功。;多旋翼无人机发展历程;2015年，机器视觉也开始了发展，Intel在这一年展示了可用于无人机的机器视觉方案，零度推出了基于联芯1860C的视觉避障平台，大疆也推出了Guidance视觉避障系统，应用在自家的M100无人机上。 2016年，大疆推出Phantom 4，首次将机器视觉应用在自家的消费级无人机上，实现了无人机的自主避障和视觉跟拍，随后推出的Phantom 4 Pro和Inspire 2更是引入了视觉里程计技术，实现自主规划返航路径。Inspire 2的面世，将一体式影视航拍无人机提到了一个新水平。这一年，无人机集群控制技术得到了很大的发展，零度、亿航和Intel都推出了无人机集群控制方案，用于无人机编队飞行表演。 2017年，消费级无人