1理论力学 (13)力学世界.pdf

§3-2 质点运动微分方程 1. 1. 质点运动微分方程质点运动微分方程质点运动微分方程质点运动微分方程 力力 r的函数中不包括其他质点的位置和速度的函数中不包括其他质点的位置和速度 FF r r r r FF FF ((rr , rr , tt)) 质点的运动微分方程 r r r r r r mr F (r , r , t) r r(t) ⎧ mx F (x ,y , z ,x , y , z ,t) ⎪⎪ x ⎨my Fy (x , y , z ,x ,y , z ,t) ⎪ mmzz FF ((xx , yy , zz ,xx , yy , zz ,tt)) ⎩⎩ z §3-2 质点运动微分方程 线性:力是位置和速度的线性函数，有一般的 解法，线性方程只是实际问题中的少数情况. 非线性非线性::力是位置和速度的非线性函数力是位置和速度的非线性函数，，无一无一 般的解法，实际问题中大多数是非线性的. 如果能求出解析解, 其通解中应有6个积分常数, r r r r 它们由初条件它们由初条件 t 00 时时 r r0 和和 v v0 确定确定.. 根据问题的特点选用不同的坐标系很重要！ §3-2 质点运动微分方程 22. 质点运动微分方程的运动积分质点运动微分方程的运动积分 ((初积分或第初积分或第 一积分) 将运动微分方程作一次积分, 得到一阶微分方程 r r G((r ,, r ,,t)) C 该一阶微分方程称为质点运动微分方程的运动积分, 积分常数积分常数 C 由初始条件确定由初始条件确定.. 从数学上看, 找到运动积分使运动微分方程由 二阶微分方程降为一阶微分方程二阶微分方程降为一阶微分方程,, 有利于求解有利于求解.. 从物理上看, 第一积分对应着某个运动守恒量, 可能有明确的物理意义可能有明确的物理意义.. 我们常利用物理意义明确的第一积分, 如动量 守恒守恒、、角动量守恒和机械能守恒等角动量守恒和机械能守恒等,, 以达到简化问以达到简化问 题求解过程的目的. §3-2 质点运动微分方程 33. 约束约束 牛顿力学中力的分类牛顿力学中力的分类 （1） 约束的概念和约束方程 约束是约束是预先给定的预先给定的、、由约束物给出的对力学系由约束物给出的对力学系 统运动的限制. 质点受到约束, 其自由度减少. （（22）） 约束力和主动力约