1理论力学 (36)力学世界.pdf

第七章 分析力学的变分原理 第七章 分析力学的变分原理 1788年 拉格朗日 出版《分析力学》 建立了拉格朗日方程建立了拉格朗日方程 1834年 哈密顿 建立了哈密顿原理 建立了哈密顿正则方程建立了哈密顿正则方程 经典力学理论发展的最高阶段经典力学理论发展的最高阶段，， 近代物理发展的理论基础。 变分原理：将真实运动状态从可能运动状态中挑选出来. 微分变分原理微分变分原理、、积分变分原理积分变分原理 第七章 分析力学的变分原理 第七章第七章 分析力学的变分原理分析力学的变分原理 • 约束的分类 广义坐标 • 虚位移和虚功虚位移和虚功 理想约束理想约束 • 虚功原理虚功原理 • 哈密顿原理 §7-1 约束的分类 广义坐标 1.约束方程 由约束物体预先给定的对力学系统运动的限制叫做约束由约束物体预先给定的对力学系统运动的限制叫做约束.. 约束方程约束方程 ff ((xx ,yy ,zz ,xx ,yy ,zz ,tt)) 00 ii 11,22,..., nn i i i i i i (1)(1) xx 2 ++yy 2 ++zz 2 −ll 2 00 y 0 (2) ⎧ c ⎨⎨ − ϕ 0 x R ⎩ c y R ⎧ c ⎨ xxc −RRϕϕ 00 ⎩⎩ §7-1 约束的分类 广义坐标 (3) x 22 +y 22 +z 22 −(R0 +at)22 0 xx (4)(4) c cotϕ dx c cotϕdy c y c 2.约束的分类 (1)完整约束和非完整约束 约束方程仅含质点的约束方程仅含质点的 坐标和时间的约束称为完 整约束整约束.. ff ((x ,, yy z ,,t)) 0 ii ii , ii §7-1 约束的分类 广义坐标 n ∂∂ff ∂∂ff ∂∂ff ∂∂ff ∑( x + y + z ) + 0 i i i i 1 ∂x i ∂y i ∂z i ∂t 系统的位置和速度系统的位置和速度 n ∂f ∂f ∂f ∂f