1理论力学 (9)力学世界.pdf

§2-4 刚体的定点运动 1.刚体的定点运动 若在运动过程中若在运动过程中,, 刚体上有一点始终固定不动刚体上有一点始终固定不动,, 则刚体的运动称为定点运动. 刚体定点运动自由度 s 3 . 2.定理（达朗贝尔定理） 做定点运动的刚体位 置的变化总可由刚体绕刚 体上过定点的某轴线的一 次转动而完成. §2-4 刚体的定点运动 3.瞬时转瞬时转动轴轴 (瞬时轴瞬时轴) 角速度角速度 ωrr 每一瞬时刚体位置的无限小变化可由刚体绕某每一瞬时刚体位置的无限小变化可由刚体绕某 转动轴的无限小转动而完成. 我们把对应每瞬时的 无限小转动的转动轴称为无限小转动的转动轴称为瞬时转动轴瞬时转动轴,, 简称简称瞬时轴瞬时轴.. 定点运动刚体每一瞬时的运动都可以看成是绕定点运动刚体每一瞬时的运动都可以看成是绕 瞬时轴的纯转动. 瞬时轴永远过定点瞬时轴永远过定点,, 但其方位可以随时间而变但其方位可以随时间而变 化. 只要除定点外, 找到刚体上另一个速度为零的 点点,,该点与定点的连线即为瞬时轴该点与定点的连线即为瞬时轴.. r r ωω ϕϕee §2-4 刚体的定点运动 r ωω 刚体做定点运动时刚体做定点运动时,, 刚体运动状态用刚体运动状态用 描述描述,,运运 r r r 动状态的变化由 描述. 角速度 沿瞬时轴, 的 ω ω ω r 方向随瞬时轴方位变化而改变方向随瞬时轴方位变化而改变,, 一般不沿瞬时轴一般不沿瞬时轴.. ωω 44.定点运动刚体上任一点的速度和加速度定点运动刚体上任一点的速度和加速度 r r r r vv rr ωω××rr r r r r r r a v ω×r +ω×r r r r r r ω r ω (ω r ) × + × × r r r 2 r ω×(ω×r ) −(ω R)eR §2-4 刚体的定点运动 例题例题33 r r r r r′ ′ ωω ωω++ωω ωωii ++ωωjj t ⎯⎯→ r r r r r