收放卷根据线长相等方法进行卷径计算及其稳定优化算法介绍.docxVIP

收放卷根据线长相等方法进行卷径计算及其稳定优化算法介绍.docx

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本文作者:朱子文 本人网站现诚邀一批工控博主一起写博客。想写工控博客可以私聊我,有百度云资源可以分享的也可以私聊我。我给你开个账号(暂时不开放注册,只邀请) 写技术博客的好处: 1,个人记录归纳总结提升。好记性不如烂笔头 2,技术博客写的好,或者分享的资源棒在文章下设置自己的赞赏二维码,可以获得一点零花钱。 3,酒香也怕巷子深,你懂的[em]e403[/em] 4,能帮助很多很多人,网站运营3个月已经无偿帮助了近7000余人。 我这也算是为国内工控行业贡献自己的一份绵薄之力,如果你也想和我一起为国内工控行业添砖加瓦,可以联系我。 #收放卷根据线长相等方法进行卷径计算及其稳定优化算法介绍 ## 简单介绍 在收放卷的应用中(包装行业),因为涉及到电机轴转矩的控制。随着时间的变化,收放卷卷径变化,为了使得材料上的张力是恒定的,就需要根据卷径的变化实时计算并设置转矩。计算公式是T = F*r.所以收放卷项目中就需要准确的计算卷径。 卷径计算方法比较多,常用的是线速度相等,线长相等的方法。在本站的之前的博文中我也介绍过卷径的计算方法: /archives/1217 /archives/1509 经过上面的计算,算出来的卷径抖动是很大的,一般情况下不好直接使用,所以这里需要使用一定的技巧对计算出来的卷径进行优化,本篇博文就带大家学习一下卷径计算的优化技巧。 ## 收放卷卷径复位 收放卷换材料的时候,卷径是发生突变的。这里需要用户自己点击触摸屏上的卷径复位按钮,进行卷径的复位。否则系统会崩溃…… ## 卷径滤波处理 ### 滑动数组均值滤波 滑动数组用梯形图写比较麻烦,,,我一般直接用一阶低通滤波乘系数搞滤波..这个项目是接手同事的.. 这里滑动数组的意思是,首先在整个系统运行的第一次,将所有的缓存数组初始化为当前的卷径值。(PS:这个项目采用的是汇川H3U小型PLC,使用的是梯形图,数据处理会比较麻烦…如果使用的是AM600或者AM400使用的是codesys平台支持的ST文本高级编程语言会很方便).这里缓存数组使用6个缓存数组进行缓存. 卷径每次产生变化的时候,更新一次数组,采用的方法是滑动更新。(依次赋值) 这六个缓存数组的数据进行累加,然后进行取平均值,即可达到滑动数组平均滤波的目的。滤波后的数据,再放到触摸屏上进行显示。 ### 一阶低通滤波(系数滤波) 一阶低通滤波的公式:滤波后数据 = (1-s)*上次备份滤波后数据 + s*此时实时数据。 这里的s就是滤波系数,一般很小,我正常使用都是0.04左右。这个写法会比滑动数组滤波简单很多,效果也差不多。如果滤波系数非常小,则延时滞后会比较大。具体可以抓波形,根据实际情况设置滤波系数。 ## 走固定距离算一次卷径 这里带料走过的距离,使用的是积分加出来的。每个扫描周期根据实时牵引轴的速度计算当前扫描周期走过的距离,然后进行积分累加的。实时速度是通过通信读牵引轴的伺服实时速度,扫描周期是读取的PLC内部的系统寄存器元件。 上面经过累加就可以计算得到牵引轴物料上走的线长,根据线长相等方法,就可以得到收放卷轴上走过的线长距离是相等的。然后再通过收放卷的反馈转速,实时计算收放卷在当前线长下走过的圈数α,也是每个扫描周期计算一次然后积分累加。 知道走过的长度,以及收放卷转过的角度,就可以计算实时的卷径了。具体的卷径计算方法如下图所示:当线长累加达到HMI设置的计算卷径的线长之后,就计算一次卷径。这里设置的卷径刷新长度为500mm。 ## 卷径波动优化算法 这里首先计算一下当前卷径和上一个扫描周期下的卷径的差值,作为卷径差。然后根据卷径上限值(设置的固定值,我HMI设置的是1000mm),以及实时的卷径值,计算出一个估算的卷径差值阈值作为每次卷径变化的最大值。这里是根据经验设置的,小卷走500mm卷径变化是很大的,大卷800mm直径下,走500mm卷径是基本不变的。所以我们的卷径差值阈值也需要随着卷径的变化而变化,于是就有了上面这个卷径系数的想法。 这里就是卷径每次更新的判断条件,3种条件。 条件1:当卷径系数小于1且卷径差大于卷径系数,然后当前输出的卷径减去收放卷计算出来的卷径系数。 条件2:当卷径系数大于1,卷径差大于1,则卷径更新最大变化1mm 条件3:如果计算出来的卷径差为负值,则将此次的卷径强制赋值为上次保存的卷径值。 经过这样优化处理之后,卷径就相当稳了,而且收卷卷径只增加不减小。放卷卷径只减少不增加。

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