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- 2021-02-16 发布于天津
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一开始见到计算公式时总会问为什么是这样子的一道公式为了理解那几道公式当时将其未简化前的公式活生生地算了一遍现在想来这样的演算过程固然有助于理解但假如一开始就带着对疑问的答案已有一定抽象了解后再进行演算则会理解的更快就是对输入偏差进行比例积分微分运算然后将运算的叠加结果去控制执行机构实践练习中如何把这一原理转化为程序为什么是用那几个进行计算比例积分微分比例积分微分暂空比的值当前偏差输出上次偏差上上次偏差增量式上次偏差上上次偏差为什么是为什么是而不是如上图有一个人前往目的地他用眼睛视觉传感器目测到距
一开始见到PID计算公式时总会问“为什么是这样子的一道公式”，为 了理解那几道公式，当时将其未简化前的公式活生生地算了一遍，现在想来， 这样的演算过程固然有助于理解，但假如一开始就带着对疑问的答案已有一 定抽象了解后再进行演算则会理解的更快！
PID就是对输入偏差进行比例积分微分运算，然后将运算的叠加结果去 控制执行机构。实践练习中，如何把这一原理转化为程序？为什么是用那几 个error进行计算？
比例积分微分Pwm
比例
积分
微分
Pwm暂空比的值 当前偏差
P： Proportional
I : Integrating
Differe ntiatio nD
Differe ntiatio
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