电机控制：第一章直流电动机的控制.ppt

* * 四、直流电机调速系统的工程设计方法 直流电机调速系统框图： * * 双闭环控制系统构成： 电流环（内环）：电流调节器、整流桥、电枢回路、电流反馈回路 速度环（外环）：速度调节器、滤波器、 机械负载、速度反馈回路、电流环 * * 1、电流环的等效框图（电流环的优化） 电流环为非直接反馈系统，须将其变换为直接反馈系统。这种变换如下图所示： * * 按照这个原理，电流环可以变换为直接反馈形式，再将时间环节合在一起，简化框图 * * （1）优化为二阶系统 A、补偿惯性环节 B、选择积分时间常数 C、 * * （2）优化为三阶系统 如若希望把电流环设计成三阶优化系统，那么调节器的时间常数 可以选得比较小。根据优化条件只要 即可，而把惯性环节近似地当作一个积分环节来看待。 * * * * （2）速度环的优化 速度环是一个典型的三阶系统，优化方法 : * * §1－6 晶闸管供电 对直流电动机换向的影响 * * 不良影响： 换向恶化，温度上升，噪音增大，轴电压上升，特别是换向条件恶化，无火花区显著减小，对直流电机的安全可靠性带来严重的威胁。 * * 电源对无火花区的影响 * * 换向恶化的原因 A、脉动电流在换向极中产生涡流引起换向极下磁场的脉动，磁场的脉动和电流脉动在时间相位上产生滞后，使换向电势与自感电势不能补偿，产生换向困难。 B、电流的脉动在换向元件中产生附加电势。 * * 一、调速系统的静态和动态特性 静态特性——以稳态误差衡量； 动态特性——以调整时间和超调量衡量。 1、静态特性 静态特性的衡量，包括调速的精度和跟踪误差两个方面，它们与系统的类型和输入信号的性质有关。 * * 典型反馈系统结构框图如图。 G(s)：开环传递函数 R(s):系统输入 C(s):系统输出 E(s):系统误差 1－21 * * 系统开环传递函数的一般形式： 其中的积分因子γ对系统的静态特性有重要影响，按γ＝0、1、2将相应的系统分为0型、Ⅰ型和Ⅱ型系统，对典型输入信号的响应如图所示。 * * 0型系统：能跟踪阶跃输入信号，有稳定的误差， ，而不能跟踪速度和加速度信号，称为有差系统。 Ⅰ型系统：能跟踪阶跃输入信号，稳定误差为0，但跟踪速度输入信号有一定的稳定误差 ，不能跟踪加速度信号，称为一阶无差系统。 Ⅱ型系统：跟踪阶跃信号和速度输入信号稳定误差为0，跟踪加速度信号有稳定的误差 ，成为二阶无差系统。 * * 2、动态特性 系统的动态性能以其在单位阶跃信号输入下的动态响应曲线来表示（如图所示），常以调整时间和超调量作为衡量系统动态特性的主要指标。 动态性能：电机运行条件突变，从一种运行状态到另 一种运行状态的过度性能。 * * 动态过程的性能指标： 上升时间：曲线从稳态值的10％上升到90％所需的时间（s）； 延迟时间:第一次达到稳态值的一半所需的时间； 峰值时间：第一次达到峰值所需的时间； 超调量：第一次达到稳态值后的最大偏差量与稳态值之比的百分比数； 调整时间：响应曲线与稳态值之间的偏差达到允许值范围内（通常为 ±2% ）所需时间； 振荡次数：过渡过程持续期间内曲线在稳态值上下起伏的次数。 * * 二、直流电动机的传递函数 1、直流电动机动态性能框图 动态性能框图由用标么值表示的状态方程式得出。 * * 2、直流电动机的传递函数（φ＝C） （1）当φ＝C， 恒定时，并励直流电动机的简单框图 * * （2）当φ＝C， 恒定时，用标么值表示的并励直流电动机传递函数框图 将积分环节用传递函数 表示，带直接反馈的积分环节传递函数 ，改画后的系统框图为： * * （3）传递函数 与 间传递函数 与 间传递函数 与 间传递函数 说明：字母上的“—”表示标幺值 * * （4）用传递函数的实在值表示的框图 * * 传递函数 与 间传递函数 与 间传递函数 与 间传递函数 * * （5）直流电动机的简化框图 由于直流电动机的时间常数Ta和Tm在数量上有相当大的差别，电枢时间常数Ta较小，机电时间常Tm数较大，往往大一个数量级，在实际分析计算中，研究比较快速的电机过程可以认为电机转速没有变化，即反电势E不变；在研究缓慢的过程中认为Ta＝0。因此可将电机看作由两个相对独立的一阶系统构成的开环电路，没有内部反馈环节。 * * 直流电动机的简化框图如图所示： * * 三、调速系统的性能分析 分析最简单情况：直流电动机调速系统中只有速度负反馈，通过比例式调节器控制整流器的移相角，改变电机电枢电压以调节电机