电机控制：不可逆调速系统.ppt

电流连续 电流断续 一、不可逆调速系统 2、速度负反馈不可逆调速系统 3、双闭环不可逆调速系统 负载突变时的工作过程 * Hunan University 1.1晶闸管供电直流电机的机械特性 1.2晶闸管-直流电动机调速系统 1、最简单的不可逆调速系统 改变可控整流器的触发角，调节输出电压就可以改变电机转速。这种调速系统没有调速精度可言，只能用于调速要求不高的场合 速度给定信号与实际速度的差值经速度调节器放大后去调节整流器的输出电压，使系统向消除差额的方向调节，最后使实际速度等于给定值。 单速度环控制的缺点 1）当系统速度给定发生突变时，整流桥输出的电压变化很大，会引起电枢电流的剧增，使晶闸管损坏； 2）电枢电流的剧增，会导致电机换向恶化，并引起电机电磁转矩的剧增，对传动系统产生机械冲击 关键是：没有对电机的电枢电流进行控制！ 系统构成： （1）速度给定环节 （2）转速控制环（采样环节） （3）电流控制环（采样环节） （4）触发环节 （5）电机及电源系统 双闭环系统的工作原理 电流调节器工作原理（内环）： 当电流给定信号大于电流反馈信号时，电流调节器控制整流器的触发角，使输出电压升高，电流增大；反之则使电流减小，力图使实际电流与电流给定值相等。 双闭环系统的工作原理 速度调节器工作原理（外环）： 速度给定与速度反馈信号的差值输入到速度调节器，经过PI调节输出信号为电流调节器的给定值，电流调节器按照给定值调节电枢电流和转矩，使电机转速发生变化，最后达到给定值。 双闭环系统的工作原理 两个控制环串联结构，速度调节器的输出为电流调节器的给定，电流调节器的输出控制整流器的输出电压 在反馈控制系统中：反馈值必须跟踪（跟随）给定值！ 双闭环系统的工作原理 速度调节器的输出作为电流调节器的给定来控制电动机的电流和转矩，符合电机学原理，可以避免开环系统中电流失控，在现代电机调速系统中应用及其广泛 双闭环系统的工作原理 速度调节器输出限幅： 以允许的电枢电流最大值限幅 （电流可控） 电流调节器输出限幅： 整流电源的最大电压 双闭环系统的工作原理 PI调节器的稳态特征： （1）饱和状态——输出为限幅值，输出不受输入影响，除非调节器退出饱和 （2）不饱和状态——输出未达到限幅值，输出随输入的变化而变化 双闭环系统的工作过程 电机起动过程： （1）开始起动阶段 （2）恒流加速阶段 （3）转速调节阶段 双闭环系统的工作过程 1）转速调节器输入很大，进入饱和，输出为最大电流限幅 2）电流调节器调节电流达到最大值 3）电机由于惯性，转速不会很快增长 转速调节器饱和 电流调节器一般不饱和 （1）开始起动阶段 双闭环系统的工作过程 （2）恒流加速阶段 1）转速调节器保持饱和 2）电流调节器调节电流维持电枢电流最大值 3）电机在最大转矩下迅速加速 转速调节器饱和 电流调节器不饱和 双闭环系统的工作过程 （3）转速调节阶段 1）转速超调，转速调节器退出饱和，输出值从限幅值上降下来 2）电流调节器调节电枢电流下降 3）经过几次振荡，最后电流稳定在额定电流，转速稳定在给定转速 转速调节器不饱和 电流调节器不饱和 两个调节器的作用 1、转速调节器的作用： （1）使转速跟随给定值的变化，稳态无静差 （2）对负载扰动起作用 （3）输出限幅值决定允许的最大电流 2、电流调节器的作用： （1）对电网扰动起作用 （2）起动时保证获得允许的最大电流 （3）在转速调节过程中，使电枢电流跟踪给定值 （4）当电机过载或堵转时，限制电枢电流最大值 * Hunan University