教学课件 现代控制理论基础--王孝武.ppt

3.7.2 单输出系统的能观标准型 (2) 能观标准Ⅱ型 3.7.2 单输出系统的能观标准型 (2) 能观标准Ⅱ型 称如上式的状态空间表达式为能观标准Ⅱ型。 3.7.2 单输出系统的能观标准型 (2) 能观标准Ⅱ型 3.7.3能观标准和能控标准对偶的对偶关系 能观标准Ⅰ和能控标准Ⅱ互为对偶； 能观标准Ⅱ和能控标准Ⅰ互为对偶。 3.8 系统传递函数阵的实现 3.8.1系统传递函数阵实现的概念 3.8.2实现的条件 3.8.3如何实现 状态变量的选择有无穷多组，实现的方法有无穷多。单变量系统可以根据直接写出其能控标准型实现和能观标准型实现。 3.8.4 最小实现 3.8.4 最小实现 3.8.4 最小实现 3.8.4 最小实现 作业(Homework) P.155 3-7 P.155 3-9 P.156 3-14(2) 本讲小结(Summary of This Lecture) 3.7 状态空间表达式的能控标准型和能观标准型 3.8 系统传递函数阵的实现 上讲复习（Review of last lecture） 3.7 状态空间表达式的能控标准型和能观标准型 3.8 系统传递函数阵的实现 本讲概要(Outline of This Lecture) 3.9 能控性和能观性与传递函数阵的关系 3.9 能控性和能观性与传递函数阵的关系 3.9 能控性和能观性与传递函数阵的关系 3.9 能控性和能观性与传递函数阵的关系 3.9 能控性和能观性与传递函数阵的关系 3.9 能控性和能观性与传递函数阵的关系 3.9 能控性和能观性与传递函数阵的关系 结构图： 3.6.2系统按能控性分解 3.6.2系统按能控性分解 3.6.2系统按能控性分解 3.6.2系统按能控性分解 3.6.3系统按能观测性分解 3.6.3系统按能观测性分解 3.6.3系统按能观测性分解 3.6.3系统按能观测性分解 3.6.3系统按能观测性分解 3.6.3系统按能观测性分解 3.6.3系统按能观测性分解 作业(Homework) P.155 3-11 (1) P.155 3-12 (2) 本讲小结(Summary of This Lecture) 3.4 线性时变系统的能控性与能观性 3.5 能控性与能观性的对偶原理 3.6 线性系统的结构分解 上讲复习（Review of last lecture） 3.4 线性时变系统的能控性与能观性 3.5 能控性与能观性的对偶原理 3.6 线性系统的结构分解 本讲概要(Outline of This Lecture) 3.7 状态空间表达式的能控标准型和能观标准型 3.8 系统传递函数阵的实现 3.7 状态空间表达式的能控标准型和能观标准型 3.7 状态空间表达式的能控标准型和能观标准型 由于状态变量选择的非唯一性，系统的状态空间表达式也不是唯一的。在实际应用中，常常根据所研究的问题的需要，将状态空间表达式化为相应的几种标准形式：如约旦标准型对于状态转移矩阵的计算，可控性和可观性的分析十分方便；能控标准型对于系统的状态反馈分析比较方便；能观标准型对于系统的状态观测器的设计以及系统辨识比较方便。 3.7 状态空间表达式的能控标准型和能观标准型 将状态空间表达式化为能控标准型和能观标准型的理论依据是状态非奇异变换不改变其能控性和能观性。但是，只有当状态完全可控时才存在可控标准型，只有当状态完全可观时才存在可观标准型。所以在将状态空间表达式化为能控能观标准型时必须首先判断系统的能控能观性。 3.7 状态空间表达式的能控标准型和能观标准型 3.7.1单输入系统的能控标准型 (1) 能控标准Ⅰ型 (2) 能控标准Ⅱ型 3.7.2 单输出系统的能观标准型 (1) 能观标准Ⅰ型 (2) 能观标准Ⅱ 3.7.1单输入系统的能控标准型 (1) 能控标准Ⅰ型 3.7.1单输入系统的能控标准型 (1) 能控标准Ⅰ型 3.7.1单输入系统的能控标准型 (1) 能控标准Ⅰ型 3.7.1单输入系统的能控标准型 (1) 能控标准Ⅰ型 3.7.1单输入系统的能控标准型 (1) 能控标准Ⅰ型 3.7.1单输入系统的能控标准型 (2) 能控标准Ⅱ型 3.7.1单输入系统的能控标准型 (2) 能控标准Ⅱ型 3.7.1单输入系统的能控标准型 (2) 能控标准Ⅱ型 称形如上式的状态空间表达式为能控标准Ⅱ型。 3.7.2 单输出系统的能观标准型 (1) 能观标准Ⅰ型 3.7.2 单输出系统的能观标准型 (1) 能观标准Ⅰ型 3.7.2 单输出系统的能观标准型 (1) 能观标准Ⅰ型 3.7.2 单输出系统的能观标准型 (2) 能观标准Ⅱ型 本讲小结(Summary of This Lecture) 3.2 线性定常离散系统的能控性 3