教学课件 《焊接自动化技术及应用》戴建树.ppt

2.示教编程 （4）示教模式下的操作 1）闭合伺服电源 一、示教编程 * 返回 下一页 上一页 结束 首页 图6-42模式切换开关 ①警示 危险 闭合伺服电源前确保机器人工作范围内没有人在场。 当你闭合控制器的电源时:确保在再次闭合电源之前至少需要3 秒冷却时间。 2.示教编程 （4）示教模式下的操作 1）闭合伺服电源 一、示教编程 * 返回 下一页 上一页 结束 首页 图6-42模式切换开关 ①闭合机器人控制器的电源开关, 然后控制柜中的系统数据将被传输到示教盒来确保用示教盒操作机器人。 ②轻轻按住一个安全开关(伺服起动开关开始闪)；闭合伺服起动开关(伺服起动开关亮)。 ③当你工作时，轻轻按住安全开关。解除或用力按住安全开关将关闭伺服电源。在那时，需要注意 一、示教编程 2.示教编程 （4）示教模式下的操作 2）用户身份设定 ①在设定菜单上，点控制器和用户身份。然后登录屏幕出现。 ②在用户身份对话框中键入robot(小写)，然后在密码对话框中键入0000(4个零)，然后点击OK按钮进入用户水平，允许示教和编辑机器人设定。 * 返回 下一页 上一页 结束 首页 用户ID robot 密码 0000 一、示教编程 2.示教编程 （4）示教模式下的操作 3）手动操作 * 返回 下一页 上一页 结束 首页 危险 在打开伺服电源之前一定要确定在机器人的工作范围内没有干扰机器人运动的人和物。  机器人运动: ON 微动按钮移动机器人有效。 机器人运动: OFF 微动按钮在窗口中移动光标有效。 一、示教编程 2.示教编程 （4）示教模式下的操作 4）产生一示教程序 运用示教操作产生如机器人运动和工作程序。当完全时，在操作模式中运转程序来实际操作机器人。 示教流程： ①产生一个文件，示教数据将被保存。 ②开始示教操作产生程序。 ③使用跟踪操作，在示教操作完成或过程中，检查和/或更正示教数据。 ④使用文件编辑操作，通过在示教或跟踪操作过程中或完成后靠编辑细节完成程序。 * 返回 下一页 上一页 结束 首页 一、示教编程 2.示教编程 （4）示教模式下的操作 5）产生一个新程序 ①在R(文件)菜单上，按“新的”，然后一个新的对话框出现。 ②填写或者改变领域如有必要，然后按OK钮作为一个新的文件保存它。在示教操作中，产生示教点数据和机器人命令。而且文件编辑操作(示教数据)将会在文件中被保存。 * 返回 下一页 上一页 结束 首页 一、示教编程 2.示教编程 （4）示教模式下的操作 6）示教和保存示教点 * 返回 下一页 上一页 结束 首页 一、示教编程 2.示教编程 （4）示教模式下的操作 7）每个插补方式运动命令 * 返回 下一页 上一页 结束 首页 表6-6 插补方式运行命令 移动命令 插补类型 移动 PTP MOVEL 直线 MOVEC 圆弧 MOVELW 直线摆动 MOVECW 圆弧摆动 注意)摆动插补的振幅点登录在运动命令 WEAVEP。 2.示教编程 （4）示教模式下的操作 8）弧焊机器人典型轨迹示教 ①直线轨迹示教 * 返回 下一页 上一页 结束 首页 2.示教编程 （4）示教模式下的操作 8）弧焊机器人典型轨迹示教 ②圆弧轨迹示教 * 返回 下一页 上一页 结束 首页 . （图3-18）为两端圆弧插补示例，三点计算一段圆弧，如果全部设为MOVEC指令，由于圆弧路径的改变，cd段和de段的计算结果将变为两段直线轨迹。此时应在c点重复登录三次：第一次登录MOVEC ，再登录键入MOVEL指令或MOVEP指令，第三次登录键入MOVEC指令作为圆弧新起始点。 （图3-19）圆弧插补的运用事例 （图3-18）圆弧插补计算示意图 返回 下一页 上一页 结束 首页 2.示教编程 （4）示教模式下的操作 8）弧焊机器人典型轨迹示教 ③摆动示教 * 返回 下一页 上一页 结束 首页 直线摆动插补示意图 2.示教编程 （4）示教模式下的操作 8）弧焊机器人典型轨迹示教 ③摆动示教 * 返回 下一页 上一页 结束 首页 圆弧摆动插补示意图 二、机器人直线焊接 1.任务描述 材料为用Q235 ，焊接位置为平对接焊。 * 返回 下一页 上一页 结束 首页 100 300 6 6-54 产品结构图 要求： 1）采用CO2作保护气体，使用直径 1.0 mm的 H08Mn2SiA焊