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- 2021-02-21 发布于北京
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第3 章 双轮平衡车的数学建模与
控制器都是基于数学模型设计的，因此在设计控制器之前要先建立控制对象的数学模
型。本章首先 两轮自平衡机器人的运动学，弄懂它的平衡控制原理，之后基于牛顿力
学方程建立动力学模型，在得到了非线性数学模型后，在接 衡点的小角度内，采用基
于泰勒级数的近似线性化方法，对其线性化，并对系统的稳定性、能观性和能控性等进行
。
3.1 双轮平衡车的运动
因为双轮平衡车是一个不稳定系统，如果不对它加以控制， 够稳定站立，更不可
能直立行走。双轮平衡车有三种运动状态：静止、前进和后仰，要想让它稳
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