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2 双轮平衡车的系统结构 双轮平衡车是一个看似结构简单，实则十分复杂的机电一体化系统，其硬件结构包括 机械部分和电系统部分，要控制一个控制对象首先要对控制对象的状态 实时检测，本 章对机器人的硬件结构和各种传感器做了详细的介绍。 2.1 双轮平衡车的系统整体设计 双轮平衡车对结构有更高的要求，车身应该做到尽量的对称，元器件的放置尽可能的 靠近车轴承，整个车的中心应该位于轴承上方并且尽可能靠近。系统整体结构组建的对称 与否会对整个系统的控制产生重要影响，如果结构对称，会更容易控制使系统平衡，反之， 结构对称性不好，则