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摘要 双轮平衡车属于轮式机器人，是移动机器人研究领域的一个重要分支，相关学科和领 域主要有传感、电子、信号处理以及自动控制等。双轮平衡车两轮左右平行布置共轴，利 用加速度计与陀螺仪进行前后倾斜角度和角速度的检测，同时利用测速单元对机器人行驶 速度进行检测，并将 传递到微处理器，利用控制算法通过计算得到控制信号，驱动电 机工作，完成自平衡车前进、后退与转向等动作。 本文提出了双轮平衡车的模糊控制方案，实现小车的平衡控制。具体工作表现在下面 几个方面： ⑴完成平衡车的硬件电路设计，选用 STM32 作为控制系统主控芯片，用态传感 MPU6050 检测机器人的姿态，蓝牙模块作为无线通信单元； ⑵ 对双轮平衡车力学模型建模，建立相应的数学方程式，并完成机器人的结构设计； ⑶ 设计平衡车的系统软件，姿态传感器 和处理方法，使用卡尔曼滤波算法， 并通过MATLAB； ⑷ 针对双轮平衡车系统的数学模型理想化和非线性等特点，利用的模糊控制工具箱， 通过编写平衡车的模糊控制规则，设计出适合控制平衡车系统的模糊 PD 控制器，用来整 定PD 算法的参数； 通过在物理样机上的实验，可以发现模糊算法的优点，通过制定模糊规则，设计算法。最 终，使得自平衡车能够稳定地前进、后退以及转向。 关键词：双轮机器人控制系统；卡尔曼滤波；STM32；MPU6050；模糊 PD 控制 ABSTRACT Two-wheeled self-balancing vehicle belong to wheeled robot,and is an important branch of the study of mobile robots. relates to the field and subject including sensor 、electronic、signal processing 、automatic control and other disciplines. The structural characteristics of the two-wheeled self-balancing robot is two wheeled coaxial and parallel arrangement.The acceleration sensor and gyroscope were used to detect the tilt angle and angular velocity of the forward lean and backward lean. this paper proposes fuzzy control for Two-wheeled self-balancing vehicle ,which aims to make the vehicle be self balance.The main contents of this paper are mainly embodied in the following aspects. 1. The hardware circuit design of the balancing robot had pleted,using STM32 as the main control chip control system, attitude sensor mpu6050 is used to detect the attitude of the robot, the Bluetooth module as the wireless munication unit; 2.Analysis the two-wheeled self-balancing robot mechanical model,establishment mathematical equations, pleting robot’s structure design; 3.The software design of the balancing robot, posture sensor