选用电机时惯量转矩的计算.docx

选用电机时惯量转矩的计算 机械设计过程中，在选购电机时担心扭力不够，往往选择较大规 格的马达，这不但会增加机器制造成本，而且使之体积增大，结构布 局不够紧凑。本文以机床为例，简要阐明如何选择最佳规格电机的方 法，以控制制造成本。 原则上应该根据负载条件来选择伺服电机 在电机轴上所有的负载有两种，即阻尼转矩和惯量负载。这两种 负载都要正确地计算，其值应满足下列条件： 1） 当机床作空载运行时，在整个速度范围内，加在伺服电机轴 上的负载转矩应在电机连续额定转矩范围内，即应在转矩速度特性曲 线的连续工作区。 2） 最大负载转矩，加载周期以及过载时间都在提供的特性曲线 的准许范围以内。 3） 电机在加速/减速过程中的转矩应在加、减速区（或间断工作 区）之内。 4） 对要求频繁起，制动以及周期性变化的负载，必须检查它的 在一个周期中的转矩均方根值，并应小于电机的连续额定转矩。 5） 加在电机轴上的负载惯量大小对电机的灵敏度和整个伺服系 统的精度将产生影响。通常，当负载小于电机转子惯量时，上述影响 不大。但当负载惯量达到甚至超过转子惯量的5倍时，会使灵敏度和 响应时间受到很大的影响。甚至会使伺服放大器不能在正常调节范围 内工作。所以对这类惯量应避免使用。 推荐对伺服电机惯量Jm和负载惯量J L之间的关系如下: JL5xJm 负载转矩的计算 负载转矩的计算方法加到伺服电机轴上的负载转矩计算公式，因 机械而异。但不论何种机械，都应计算出折算到电机轴上的负载转矩, 折换原则是静态时功率守恒原则。 通常对于旋转运动，折算到伺服电机轴上的负载转矩可由下列公 式计算： TL= TL(h*j) 通常对于直线运动，折算到伺服电机轴上的负载转矩可由下列公 式计算： TL= 9.55*F*v/(h*n) 式中： TL—转动时，负载转矩(N.m)； TL-转动时，折算到电机轴上的负载转矩(N.m)； j 一传动机构的速比； h 一机械运动的传递效率； F—直线移动时的负载力； V-直线运动的速度； n—电动机轴的转速。 计算转矩时下列几点应特别注意： a） 由于镶条产生的摩擦转矩必须充分地考虑。通常，仅仅从滑 块的重量和摩擦系数来计算的转矩很小的。请特别注意由于镶条加紧 以及滑块表而的精度误差所产生的力矩。 b） 由于轴承，螺母的预加载，以及丝杠的预紧力滚珠接触面的 摩擦等所产生的转矩均不能忽略。尤其是小型轻重量的设备。这样的 转矩回应影响整个转矩。所以要特别注意。 c） 切削力的反作用力会使工作台的摩擦增加，以此承受切削反 作用力的点与承受驱动力的点通常是分离的。在承受大的切削反作用 力的瞬间，滑块表面的负载也增加。当计算切削期间的转矩时，由于 这一载荷而引起的摩擦转矩的增加应给子考虑。 d） 摩擦转矩受进给速率的影响很大，必须研究测量因速度工作 台支撑物（滑块，滚珠，压力），滑块表面材料及润滑条件的改变而引 起的摩擦的变化。己得出正确的数值。 e） 通常，即使在同一台的机械上，随调整条件，周围温度，或 润滑条件等因素而变化。当计算负载转矩时，请尽量借助测量同种机 械上而积累的参数，来得到正确的数据。 负载惯量的计算 由电机驱动的所有运动部件，无论旋转运动的部件，还是直线运 动的部件，都成为电机的负载惯量。电机轴上的负载总惯量可以通过 计算各个被驱动的部件的惯量，并按一定的规律将其相加得到。 1） 圆柱体惯量 如滚珠丝杠，齿轮等围绕其中心轴旋转时的 惯量可按下而公算式计：J=（np/32）*D4*L （kg.cm2） 式中： P材料的密度(kg/cm3) D圆柱体的直经(cm) L圆柱体的长度(cm) 轴向移动物体的惯量工件，工作台等轴向移动物体的惯量， 可由下而公式得出:J=W*(L/2n)2 (kg cm2) 式中： W—直线移动物体的重量(kg) L-电机每转在直线方向移动的距离(cm) 圆柱体围绕中心运动时的惯量： 属于这种情况的例子: 如大直经的齿轮，为了减少惯量，往往在圆盘上挖出分布均匀的孔这 时的惯量可以这样计算： J=Jo+W*R2 (kg.cm2) 式中： Jo —为圆柱体围绕其中心线旋转时的惯l：(kg.cm2) W—圆柱体的重量(kg) R—旋转半径(cm),及圆柱轴线到旋转中线的距离 相对电机轴机械变速的负载惯量J。折算到电机轴上的计 算方法如下：J=Jo/j2 式中：j一减速器的速比 负载惯量与电机的响应和快速移动ACC/DEC时间息息相关。带 大惯量负载时，当速度指令变化时，电机需较长的时间才能到达这一 速度，当二轴同步插补进行圆弧高速切削时大惯量的负载产生的误差 会比小惯量的大一些。 通常，当负载惯量小于电机惯量时上述提及的问题一般不会发 生。如果高于5倍马达转子惯量，一般伺服会出现不良反应，像高速 激光切割机床，在设计时就要