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上海同毅自动化技术有限公司 全伺服舵轮使用说明书（电气） 舵轮，是指集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的 机械结构，相比传统 AGV 小车差速控制方式，舵轮集成化高， 适配性强，配合同毅的控制器和低压 IXL 伺服驱动器，可快速 部署AGV、移动式机器人等；对于舵轮的使用中所涉及的电气 部分，简要介绍。 一、 同毅伺服舵轮的结构 同毅自动化舵轮行走及转向电机全部采用永磁同步伺服电机 （PMSM）设计，电机自带编码器，结构如下： 上海同毅自动化技术有限公司 二、伺服舵轮、驱动器、控制器接线示意图 上海同毅自动化技术有限公司 优点：无需外置编码器、控制精度高，电机编码器信号和电 机转动位置同步，低速性能好。 控制简单：转向位置闭环由驱动器全部控制，控制器只需要 给驱动发送角度、速度指令，驱动器控制电机指哪打哪。 三、 非伺服舵轮的结构 非伺服舵轮（转向）控制方式： 1. 外置编码器信号接入控制器，电机驱动器只做电流环和 速度环，位置环由控制器实现； 上海同毅自动化技术有限公司 缺点：增加控制器的硬件成本，需要编码器接口信号卡；增 加软件工作量，需要在控制器做复杂的位置环控制。 2. 外置编码器信号接入驱动器，转向电机的位置环由电机 驱动器实现； 上海同毅自动化技术有限公司 驱动器读到编码器信号和电机旋转的位置信息有一个比例关 系： 编码器旋转的圈数=电机旋转的圈数/减速机+回转轴承的速 比； 会导致电机在低速控制效果非常差，容易出现抖动现象。