自动控制原理-胡寿松第5版-课后习题及答案-完整-.docxVIP

精品文档 精品文档 PAGE PAGE #欢迎下载 精品文档 精品文档 PAGE PAGE #欢迎下载 胡寿松自动控制原理习题解答第二章 2—1设水位自动控制系统的原理方案如图 1—18所示，其中Q为水箱的进水流量， Q为水箱的用水流量, H为水箱中实际水面高度。假定水箱横截面积为 F,希望水面高度 为H 0 ,与H 0对应的水流量为 Q，试列出 水箱的微分方程。 淳子T用水开关 0—电位器图 1-18控制阀电动机液位自动控制系统 淳子 T 用水开关 0— 电位器 图 1-18 控制阀 电动机 液位自动控制系统 正比，此时有Q时， 正比，此时有 Q时，H H °；当Q Q时，水面高度H将发生变化，其变化率与流量差 Q Q F uh F uh (Q dt H 0) (QQ ) 0 于是得水箱的微分方程为 dH F Q 2Q dt 2 — 2设机械系统如图2—57所示，其中Xj为输入位移，X。为输出位移。试分别列写各系统的微分方程式 及传递函数。 图2— 57机械系统 精品文档胡寿松自动控制原理习题解答第二章 精品文档 胡寿松自动控制原理习题解答第二章 PAGE PAGE #欢迎下载 精品文档胡寿松自动控制原理习题解答第二章 精品文档 胡寿松自动控制原理习题解答第二章 PAGE PAGE #欢迎下载 解 ①图2— 57(a):由牛顿第二运动定律，在不计重力时，可得 精品文档胡寿松自动控制原理习题解答第二章 精品文档 胡寿松自动控制原理习题解答第二章 1 PAGE 1 PAGE #欢迎下载 精品文档胡寿松自动控制原理习题解答第二章 精品文档 胡寿松自动控制原理习题解答第二章 1 PAGE 1 PAGE #欢迎下载 fi ( x) f 2 nX。 整理得 d 2 x 0 dxo dxi m - f 4- (f if dt 12 dt 1 dt 2 将上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即初始条件全部为零，可得 2 ms i f )s X)(s) f i sX( s) 于是传递函数为 X o(s) fl ms f 1 Xi (s) f 2 ②图2 — 57(b):其上半部弹簧与阻尼器之间， 取辅助点 A并设A点位移为＜，方向朝下；而在其下半部工。 引出点处取为辅助点 B则由弹簧力与阻尼力平衡的原则，从 A和B两点可以分别列出如下原始方程： 叫(Xi x)f ( ) K 2 x。 f ( X X0) 消去中间变量X，可得系统微分方程 f (KKX2dxo f (K K X2 dxo dxi dt dt 对上式取拉氏变换，并计及初始条件为零，得系统传递函数为 X。(s) fKi s f (Ki K2) s Xi (s) K1 K2 ③图2— 57(c):以X0的引出点作为辅助点，根据力的平衡原则，可列出如下原始方程: K1 ( Xi X) f ( X X) K 2 X0 移项整理得系统微分方程 f _dXo (Kdt K) x。 f— Ki Xi 2 dxi dt 精品文档胡寿松自动控制原理习题解答第二章 精品文档 胡寿松自动控制原理习题解答第二章 PAGE PAGE #欢迎下载 精品文档胡寿松自动控制原理习题解答第二章 精品文档 胡寿松自动控制原理习题解答第二章 PAGE PAGE #欢迎下载 对上式进行拉氏变换，并注意到运动由静止开始，即 Xi (0) X。(0) 0 则系统传递函数为 X 0 (s) fs K X i ( s) fs ( K 2 ) 2-3 试证明图2-58( a )的电网络与(b)的机械系统有相同的数学模型。 解：（a）： 1 利用运算阻抗法得： Z R - 1 1 C s Ri Ri T1 s 1 1 R? C2 s 1 T? s C2 s 所以: (s) 0 U i (s) R ? 1 (T2 s T1 s 1 C2 s 1 2 1) （b）以K1和f 1之间取辅助点 A,并设 程： A点位移为X K 2 ( Xi X) Xo ) (*f 1 ( xox (1) (T s 1 1)(T 2 s 1) RC2 s (t s 1)( T2 s 1) ，方向朝下；根据力的平衡原则，可列出如下原始方 K1 x f 1 ( X0 x (2) 所以K 2 （ xi X ） K1 x 对（3）式两边取微分得 Xo ) 将（4） 式代入（1）式中得 K 2( X X0) f 2(X ) K1 Ki K 2 ( Xi xo ) Ki f 2 ( X X0) 叫 f i X f i K 2 ( X X) f i f 2(X X) 整理上式得 f 1 f 2 X f 1 K 2 X Ki f 1X Ki f 2 Xo Ki K 2 Xo K