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变电站机器人发展概况及最新 发展趋势 ———————————————————————————————— 作者 : ———————————————————————————————— 日期 : ? 移动机器人 移动机器人用途广泛 , 世界各国正在加紧移动机器人的研制。 移动机器人的研究始于 60 年代末期 , 斯坦福研究院 （ SRI) 的 Nｉｌ sNilsseｎ和 CharlesRoｓｅ n 等人研制出了名为Ｓ hak y 的自主移动机器人 , 它能够在复杂环境下，识别对象、自主推理、实现路径规划和控制功能。美国军方于 19８４年开始研制第一台地面自主车辆，可以在无人干预的情况下在道 路上行驶，也称之为早期的移动机器人。许多国家也各自制定了移动机器人的研究计划 , 如 日本通产省组织的极限环境下作业的机器人计划和欧洲尤里卡中的机器人计划等。 虽然由于 人们对机器人的研究期望过高，导致８ 0 年代的移动机器人的研究虽并未取得预期的效果 , 却带动了相关技术的发展， 为探讨人类研制智能机器人的途径积累了经验， 同时推动了其他 国家对移动机器人的研究和开发。 上世纪 90 年代 , 人类把研究重点放在了移动机器人的应用上， 希望移动机器人可以代替 人类在各种环境下 , 尤其是恶劣的条件下辅助人类的工作 , 为人类服务。 1997 年 7 月４日， 美国“火星探路者” 飞抵火星考察 , 并在火星上成功着陆 , 它携带的索杰纳号火星车开始在火 星表面漫游，行进了几千米，完成了预定的科学探测任务。进入 2１世纪后 , 美国研制的第 四个火星探测器—好奇号于 20１２年 8 月６号成功降落火星 , 并展开为期两年的火星探测任 务。好奇号火星探测器是第一辆釆用核动力驱动的火星车， 其使命是探寻火星上的生命元素。 19９ 2 年美国研制出时速 75 公里的自主车 , 地面自主车的研制大大推动了遥控机器人 的发展。目前美国“自动化技术协会” ( ATC ), 每年在移动机器人运动控制、仿真、传感器 的投资超过几亿美元。欧共体 ( ＥＵ ) 和“机器人技术”有关的课题总数约为２ 50～ 300 项， 在Ｅ U 提供基金的机器人研究领域 , 移动机器人占 22.8%左右；日本不仅加紧研制移动机器 人, 更把发展重点放在移动机器人的应用研究上，目的是可以代替人在各种环境下为人服务 ( 如在医院 、家庭 、恶劣的环境和核反映堆、核废料清理和排雷等危险环境下工作 ) 。 我国机器人的研究已有２０多年的历史 , 国家也大力发展机器人， 并投入了一定的资金， 对机器人进行技术攻关，发出各种类型的机器人 , 对我国机器人的发展具有重大的意义。但 由于我国对此方面的研究起步较晚， 在机器人技术水平、 实用化程度以及稳定方面 , 与美国、 日本等国家相比 , 都存在着较大的差距。 国内研制的机器人样机，有保安机器人、消防机器人等，有轮式和履带式 ; 但大都是有 缆方式 , 具有小范围内一定的避障功能。国内移动机器人的研究成果主要如下：清华大学的 智能移动机器人 TＨＭ R-Ｖ型机器人；中科院沈阳自动化所的 AGV 自主车和防爆机器人； 香港城市大学的自动导航车及服务机器人；哈尔滨工业大学的导游机器人 ; 中科院自动化所 的全方位移动式机器人视觉导航系统；国防科技大学的双足机器人 ; 由南京理工大学、北京 理工大学、浙江大学等多所院校联合研究的军用室外移动机器人等。 变电站巡检机器人 在移动机器人的研究领域 , 变电站巡检机器人属于典型的特种移动机器人，随着研究的 不断深入和应用范围的不断扩大， 在国际上形成了独特的电力特种机器人应用研究领域。 目 前应用较多的电力特种机器人主要有： 高压带电作业机器人、 超高压巡线机器人、 核电站作 业机器人、 变电站设备巡检机器人、 变电站瓷瓶清扫机器人、 锅炉承压部件检测机器人、电 缆管道检测机器人等。 虽然国外变电站设备巡检机器人的研究起步较早， 但仍有许多关键性 问题等待解决 , 目前电力巡检机器人是国内外机器人领域的研究热点。 传统的变电站巡视主要是通过人工方式 , 综合运用感官以及一些配套的检测仪器对变电 设备进行以简单定性判断为主的检查 , 该方式存在劳动强度大、检测质量分散、主观因素多 等缺陷。 近年来， 随着计算机技术的进展和微机监控技术在变电站的推广使用， 变电站巡检 机器人系统因其灵活的控制运行方式、 不受天气因素影响等优点， 逐渐在无人值班或少人值 守变电站对户外高压设备执行巡检任务 , 为及时发现和消除设备缺陷，预防事故发生，确保 设备安全运行发挥了一定的作用。 在国外 , 日本学者 2００ 3 年率先提出了变电站巡检机器人的研究方案并完成了实验室 模拟实验 ;