thinkvo驱动器与新代6md连接.docxVIP

大连新代用户调机参考手册 THINKVO 驱动器与 6MD 系统调试我大体分为三个阶段 第一阶段：驱动器与系统通讯连接。 第二阶段：驱动器自我串列参数设定。 第三阶段：驱动器与系统同时运行优化 第一阶段：首先检车驱动器 .电机与系统各连接线是否连接正常，比如某次调机 中就出现 z 轴动力线 V 端与驱动器端虚接，导致调试完成后不断出现追随误差 警报与电机超负载警报。 所以请尤为注意线路的连接问题。 确定线路无连接问题 后，调整系统参数来达到相互导通状态。参数如下 21 1 *X 轴对应的轴卡端口号码 22 2 *丫 轴对应的轴卡端口号码 23 3 *Z 轴对应的轴卡端口号码 61 262144 62 262144 63 262144 81 4 X X轴传感器分辨率（编:次/转;光:次/mm） 丫轴传感器分辨率（编:次/转;光:次/mm） Z轴传感器分辨率（编:次/转;光:次/mm） 轴的回授倍频 4 丫 轴的回授倍频 4 Z 轴的回授倍频 101 100 102 100 103 100 161 10000 82 83 X 轴马达的增益 （RPM/V） 丫 轴马达的增益 （RPM/V） Z 轴马达的增益 （RPM/V） X 轴的 PITCH（BLU） 162 163 181 182 183 8000 丫 轴的 PITCH（BLU） 10000 Z 轴的 PITCH（BLU） 30 X 轴伺服系统的回路增益 （1/sec） 40 丫 轴伺服系统的回路增益 （1/sec） 40 Z 轴伺服系统的回路增益 （1/sec） 3 *X 轴传感器型别 （0:编码器;1:光学尺;2:无;3:绝对） 3 *丫 轴传感器型别 （0:编码器;1:光学尺;2:无;3:绝对） 203 3 221 0 222 0 223 0 261 250 262 250 263 250 301 4 *Z 轴传感器型别 （0:编码器;1:光学尺;2:无;3:绝对） X 轴轴的型态 （0:线性轴;1-5:旋转轴型态 A-E） 丫 轴轴的型态 （0:线性轴 ;1-5:旋转轴型态 A-E） Z 轴轴的型态 （0:线性轴;1-5:旋转轴型态 A-E） X轴位置双回授分辨率（编:次/转;光:次/mm） 丫轴位置双回授分辨率（编:次/转;光:次/mm） Z轴位置双回授分辨率（编:次/转;光:次/mm） X 轴位置双回授回授倍频 302 4 Y 轴位置双回授回授倍频 303 4 Z 轴位置双回授回授倍频 321 100 *X 轴名称 322 200 *Y 轴名称 323 300 *Z 轴名称 381 2 *X 轴位置伺服方式(0:CW;1:电压;2:AB) 382 2 *Y轴位置伺服方式(0:CW;1:电压;2:AB) 383 2 *Z轴位置伺服方式(0:CW;1:电压;2:AB) 第二阶段：调整驱动器参数或系统内串列参数：尤其注意电子齿轮比的设定为 8:1,否则会出现行程与系统显示不符。另如电机无抱闸请将 pa04从1100设定 为 0100。参数主要如下 PA001 H0000 PA202 电子齿轮比分子 8 PA204 电子齿轮比分母 1 PA509 H9900 PA606 对应轴卡号 PA410 50 第三阶段：调试完成后重新上电,再对各个轴的增益,丝杠间距,回授,寻原点 方向等进行优化调整。 ,如不正确还有面板上所有按键(拨档调速的,首轮上三 个轴和倍率都要测试一遍) ,软体行程极限最好也设定上, 反向间隙要测量出来, 并给予设定。 最后调整寻原点与快动手动的速度是否适中。 另以下参数根据实际 情况给予设定 421 30 X 轴切削位置检查窗口 (BLU) 422 30 Y 轴切削位置检查窗口 (BLU) 423 30 Z 轴切削位置检查窗口 (BLU) 461 6000 X 轴快速移动最高速度 (mm/min) 462 6000 Y 轴快速移动最高速度 (mm/min) 463 6000 Z 轴快速移动最高速度 (mm/min) 521 6000 X 轴 JOG 速度 (mm/min) 522 6000 Y 轴 JOG 速度 (mm/min) 523 6000 Z 轴 JOG 速度 (mm/min) 821 1000 X 轴寻原点速度 (mm/min) 822 1000 Y 轴寻原点速度 (mm/min) 823 1000 Z 轴寻原点速度 (mm/min) 841 100 X 轴寻原点的第二段低速速度 (mm/min) 842 100 Y 轴寻原点的第二段低速速度 (mm/min) 843 100 Z 轴寻原点的第二段低速速度 (mm/min) 901 300 X 轴零速检查窗口 (count) 902 300 Y 轴零速检查窗口 (count) 903 300 Z 轴