工业机器人的轨迹规划与生成.ppt

1 姓名： *** 班级： #### 学号： $$$$$ 2 工业机器人轨迹规划的基本概念 关节空间法 直角坐标空间法 轨迹的实时生成 路径的描述 3 轨迹规划的基本概念 所谓机器人的轨迹规划，指的是 —— 机器 人根据自身的任务， 对其每个关节的运动进行 设计。 手部轨迹规划 轨迹规划 关节轨迹规划 4 5 对于 PTP 控制 : 机械手末端的起点和终点，有时也给出一些中间 经过点，所有这些点统称为路径点。 希望机械手末端的运动是光滑的，即它具有连续 的一阶导数。 因此规划的任务便是要 根据给定的路径点规划出 通过这些点的光滑的运动轨迹。 主要用于点焊作业、更换刀具或其他工具等 6 对于 CP 控制 : 机械手末端的运动轨迹是根据任务的需要给定的 ，但是它也必须按照一定的采样间隔，通过逆运动 学计算，将其变换到关节空间，然后 在关节空间中 寻找光滑函数来拟合这些离散点 ．最后，还有在机 器人的计算机内部如何表示轨迹，以及如何实时地 生成轨迹的问题。 主要用于弧焊、喷漆等作业 7 关节空间法 关节空间法首先将在工具空间中期望的路径点，通 过逆运动学计算，得到期望的 关节位置 ， 然后在关节空间内，给每个关节找到一个经过中间 点到达目的终点的 光滑函数 ，同时使得每个关节到达 中间点和终点的 时间相同 ，这样便可保证机械手工具 能够到达期望的直角坐标位置。 注意各个关节在路径点之间的