工业机器人系统维护（ABB） 机器人原位校准 C_01_O_A_机器人原位校准.pptx

工业机器人系统维护(ABB)Industrial robot maintenance(ABB)主讲教师：王皑军 当大型机器人重载工作过久，其原位必然发生改变。因此我们在一定的工作周期需要对机器人原位进行校准。机器人原位校准一、工具准备校准摆锤全套工具（货号：3HAC15716-1）： 测斜仪，Wyler Zerotronic(货号：3HAC12837-7)、Wyler 电缆(全部所需电缆)、USB 转 RS232 适配线（在配备主计算机 DSQC1000 的 IRC5 控制器上使用）、Leveltronic NT/41（包括电池）、校准摆锤（用作校准传感器和参照传感器，具体取决于当时所起的作用）、转动盘适配器、同步盘、校准盘、螺纹丝锥，M8、保护盖和连接螺丝、58mm定位销（货号：3HAC14137-1）、68mm定位销（货号：3HAC14137-2）、校准杆。二、注意事项（1）用异丙醇清洁机器人的所有接触面。（2）用异丙醇清洁摆锤的所有接触面。（3）检查并确认在机器人上安装摆锤的孔中没有润滑油和颗粒。（4）不要触摸传感器或摆锤上的电缆。（5）检验并确认当安装在机器人上时，摆锤的电缆不是固定悬挂的。（6）将摆锤安装到法兰（只适用于大型机器人）上时，尽可能将螺丝拧紧。螺丝锥 面要与法兰锥面紧紧贴合，这一点非常重要。（7）使用调整盘和Levelmeter定期检查和校准。（8）校准期间，机器人的上臂必须不受任何外围设备的影响。如安装工具和类似情况，将 导致出现错误的校准位置。（9）校准任何机器人轴后请务必验证结果，以验证所有校准位置是否正确。三、校准步骤(1).验证机器人的安装位置，以便能用机器人原位校准校准机器人。(2).检查校准传感器精度。(3).取下所有外围设备，安装摆锤校准传感器。(4).按照顺序从1—6轴进行微调校准。（以ABB机器人IRB140为例）轴一校准轴二校准A用于校准传感器的校准摆锤，轴1B定位销，68mmC连接螺丝A用于校准传感器的校准摆锤，轴2 在将摆锤安装到垂直平面上时，一边上紧紧固螺钉，一边轻轻按下摆锤。必须注意两个定位销居中并接触支架的下孔边缘。在定位销的上方和边上应该有一点点活动空间。在上紧摆锤紧固螺钉时，不要用力把摆锤外壳推到边上。轴三到六轴DEA用作校准传感器的校准摆锤，轴3B转动盘配适器CDE传感器锁紧螺丝传感器电缆，传感器B传感器电缆，传感器A四、拓展 小型机器人也可以通过微调后进行更新转数计数器进行校准。