仿真实验线性系统稳定性分析报告解析.docxVIP

精品文档 精品文档 PAGE PAGE #欢迎下载 精品文档 精品文档 PAGE PAGE #欢迎下载 实验四 Stability an alysis of lin ear systems 线性系统稳定性分析 一、 实验目的 ?通过响应曲线观测特征参量?和? .n对二阶系统性能的影响。 ?熟练掌握系统的稳定性的判断方法。 二、 基础知识及MATLA函数 注意：routh ()和hurwitz ()不是MATLAE中自带的功能函数，(在共享文件 夹里有劳斯判据和赫尔维茨判据的 m文件，把其中的routh.m和hurwitz .m 放 到MATLA文件夹下的work文件夹中才能运行)。 直接求根判稳roots() 控制系统稳定的充要条件是其特征方程的根均具有负实部。 因此，为了判别 系统的稳定性，就要求出系统特征方程的根，并检验它们是否都具有负实部。 MATLA中对多项式求根的函数为roots()函数。 若求以下多项式的根s4 10s3 35s2 50s 24，则所用的MATLA指令为： roots([1,10,35,50,24]) ans = -4.0000 -3.0000 -2.0000 -1.0000 特征方程的根都具有负实部，因而系统为稳定的。 劳斯稳定判据routh () 劳斯判据的调用格式为：[r, in fo]=routh(de n) 该函数的功能是构造系统的劳斯表。其中，den为系统的分母多项式系数向 量，r为返回的routh表矩阵，info为返回的routh表的附加信息。 以上述多项式为例，由routh判据判定系统的稳定性。 syms EPS den=[1,10,35,50,24]; ra=routh(de n,EPS) r= info= 1 35 24 10 50 0 30 24 0 42 0 0 24 0 0 由系统返回的routh表可以看出，其第一列没有符号的变化，系统是稳定的 3)赫尔维茨判据hurwitz () 赫尔维茨的调用格式为：H=hurwitz (den)。该函数的功能是构造 hurwitz 矩阵。其中，den为系统的分母多项式系数向量。 以上述多项式为例，由hurwitz判据判定系统的稳定性。 de n=[1,10,35,50,24]; H=hurwitz(de n) H= 10 50 0 0 1 35 24 0 0 10 50 0 0 1 35 24 由系统返回的hurwitz矩阵可以看出，系统是稳定的。与前面的分析结果完 全一致。 4)开环增益K)和时间常数T改变对系统稳定性及稳态误差的影响 系统开环传递函数为： G(s^s(0.1s10Xs -1)，参考以下图片中的仿真程序: 系统开环传递函数为: G(s) 10K。 s(0.1s 1)(Ts 1) 式中，K0 =R2/ R,，R =100!＜」，R2=0~ 500k「； T=RC, R=100k「，C取 1 或0.1 JF两种情况。 (1 )输入信号Ur =1，C = VlF ；改变电位器，使 R2从0 t 500 k 1方向变化，观察 系统的输出波形，确定使系统输出产生等幅震荡时相应的 R2值及K0值，分析K0变化对系 统稳定性的影响。 分析T值变化对系统的影响。 观察系统在不同输入下稳态误差变化的情况。 四、软件仿真实现方法 开机执行程序 c:\Matlab\bin\Matlab.exe (或用鼠标双击 MATLAB图标)，进入 MATLAB命令窗口： “ Comma nd Win dow。 系统开环传递函数为： G(s)= G(s)= 10K。 s(0.1s 1)(Ts 1) 取T=0.1，即令R =：100k「，C =1；取K0=1,即令尺=R2 =100小，建立系统数 学模型，绘制并记录其阶跃曲线。 理论分析 K。对稳定性的影响。保证 T=0.1不变，改变 K。，令K。分别等于 2,3,4,5，即将可变电阻R2分别设置在200,300,400,500 。用劳斯判据求出使系统稳定 的K0值范围，并对上述各种情况分别判断稳定性。 (4)由实验验证第(3)步的理论分析结果。 分别绘制相应的阶跃响应曲线, 并分析K0 变化对系统稳定性的影响。键入程序： %定义元件参数 R1=10A5; % R=10A5; % R2=[1,2,3,4,5]*10A5; % 据 6= 10人(-6); % C2=10A(-7); % T=[R*C1,R*C2]; % %建立系统传递函数；并绘制其阶跃响应曲线 for i=1:5 K0(i)=R2(i)/R1; %  电阻参数R, = 100 k1.1 电阻参数R = 100k 1 电阻参数 R2矩阵，包含 R2可取的5个数 电容参数C1 =1lF 电容参数C2 =0.1」F 时