第三届工控杯机器紧人大赛培训讲座.ppt

一、方案设想（15-20天） 1、根据所需完成任务提出大概方案 2、头脑风暴，记录每一个闪光点 3、多观察，多思考，方案确定前不要轻易否定任何一个设想 4、广泛查阅各类资料，包括图书、音像、论文、网站等等 方案设想阶段参考资料 机器人爱好者： 机器人发烧友天地： 浙大图书馆： google、百度等搜索引擎 6/pub/机器人相关/CCTV/机械大赛/ 方案设想阶段参考书籍推荐 《机器人制作》基础篇、提高篇 《PIC机器人初学指南》 《机械设计图册》参考常用机械结构 《机械手图册》参考常用机械手设计方法 《机器人竞技系列》 OHM社出版，包括机构设计、电路设计等几本 二、方案细化（20-30天） 采用CAD工具，将设想进一步细化，发现问题并解决问题。常用工具AutoCAD、Pro/E、SolidWorks、UG等 常见机构细化 1、行走机构 2、抓取机构 3、伸展机构 1、行走模块结构设计 行走模块设计首先要确定驱动方式，鉴于实际情况，通常我们选用直流减速电机驱动，常用的结构有以下几种： 1、轮式结构 2、履带式结构 3、两足（多足）式结构（略） 1、轮式结构 主动轮 主动轮 从动轮 从动轮 主动轮 常用的主、从动轮分布方式 主动轮制作方法 车轮 胶皮 主动轮剖视图 主动轮侧视图 从动轮 轮式结构电机、车轮安装示意图 电机 车轮 连轴器 电机座 轴承座 车底盘 电机座、轴承座的制作方法 轴承座示意图 电机座示意图 注意电机、轮要同轴 轴承 连轴器的制作方法 电机轴端 轮轴端 常用连轴器制作方式之一，采用镙钉固定。 也可以采用平键等其他方式固定。 螺纹孔 2、履带结构 采用履带结构建议直接购买履带，或者用同步带代替履带，否则自制履带价格很高。 2、抓取机构设计 常用的收集机构有以下几种： 1、机械手式结构 2、摩擦轮式结构 3、真空泵式结构 4、其他结构 1、常用机械手形式 左图为一常见的机械手形式（机械手的设计方法可以参考《机械手图册》），除了这些常见的机械手，还可以利用舵机来制作简单的机械手。 利用舵机制作简单的机械手 安装端 舵机 2、常用摩擦轮结构简介 下图为常用摩擦轮式收集机构，单电机可控，只要将滚轮做的比包裹略高即可将包裹收入到后方的盒子中。如果电机功率足够，可以将滚轮做的更粗一些，外面缠绕海绵。 摩擦轮式实物图 摩擦轮式示意图 火炬 海绵 轴 3、真空泵简介 真空泵用途广泛，如气体采样、物体吸附等。 真空泵加吸盘结构通过真空泵的通断即可用来收集、投放火炬 其他机构 还可以采用连杆机构拨动火炬，直接将其拨入各大洲或者拨入机器人体内，到了各大洲再拨出。 火炬 小车俯视图1 火炬 小车俯视图2 其他机构（续2） 小车俯视图1 小车俯视图2 小车俯视图3 3、伸展模块机构设计 伸展机构用来扩大机器人自身尺寸，常用的结构有以下几种： 1、气动装置 2、平行网格式装置 3、其他（带传动、链条传动等） 1、气动装置简介 气动元件伸缩速度快，行程稳定，比较适合用在较精确的伸缩机构中，但是需要一个气瓶供气，较占重量且价格较高。 2、网格式伸展机构 平行网格式结构可以用齿轮齿条、电机拉线等多种方式来控制其的伸缩。甚至可以用一根弹簧外加一个舵机来控制。 固定端 弹 簧 舵机控制端 *